Evgen в 11:03, 15 ноября 2019

2019-11-15T11:03:31Z

← Предыдущая версия		Версия от 14:03, 15 ноября 2019
Строка 1:		Строка 1:
	<~~code~~>		<syntaxhighlight lang="C++">
	//////////////////////////////////////////////		//////////////////////////////////////////////
	// 2019.07.16 woronin, umkiedu@gmail.com		// 2019.07.16 woronin, umkiedu@gmail.com
	// Проезд по датчику ~~ультразвук -~~ вдоль стены		// Проезд по датчику ультразвука вдоль стены
	// Robot UMKI controller K6_3		// Robot UMKI controller K6_3
	// самостоятельно сделать реакцию на препятствие		// самостоятельно сделать реакцию на препятствие
Строка 11:		Строка 11:
	int motorL1=4; //контакт 4 определяет напр вращ левого мотора		int motorL1=4; //контакт 4 определяет напр вращ левого мотора
	int mL_PWM=3; // контакт 3 определяет скорость вращения лев мотора от 0 до 255		int mL_PWM=3; // контакт 3 определяет скорость вращения лев мотора от 0 до 255
	int mR_PWM=5; // ~~конт~~ 5 - прав мотор		int mR_PWM=5; // контакт 5 - прав мотор
	void setup() {
			void setup() {
	pinMode(Trig, OUTPUT); //инициируем как выход		pinMode(Trig, OUTPUT); //инициируем как выход
	pinMode(Echo, INPUT); //инициируем как вход		pinMode(Echo, INPUT); //инициируем как вход
Строка 22:		Строка 23:
	pinMode(motorL1, OUTPUT);		pinMode(motorL1, OUTPUT);
	delay(2000);		delay(2000);
	}		}

	unsigned int impulseTime=0;		unsigned int impulseTime=0;
	unsigned int distance_sm=0;		unsigned int distance_sm=0;
	void loop() {
			void loop() {
	digitalWrite(motorR1, HIGH);		digitalWrite(motorR1, HIGH);
	analogWrite(mR_PWM,200); //ШИМ =0 мотор стоит		analogWrite(mR_PWM,200); //ШИМ =0 мотор стоит
Строка 40:		Строка 43:
	if (distance_sm<30) // Если расстояние менее 20 сантиметром		if (distance_sm<30) // Если расстояние менее 20 сантиметром
	{		{
	digitalWrite(motorR1,HIGH); //правый газ левый стоп, поворот налево		digitalWrite(motorR1,HIGH); //правый газ левый стоп, поворот налево
	analogWrite(mR_PWM, 70);		analogWrite(mR_PWM, 70);
	digitalWrite(motorL1, HIGH);		digitalWrite(motorL1, HIGH);
	analogWrite(mL_PWM,200);		analogWrite(mL_PWM,200);
	delay(500);		delay(500);
	}		}
	else if (distance_sm>40)		else if (distance_sm>40)
	{		{
	digitalWrite(motorR1,HIGH); // правый стоп, левый газ, поворот ~~на право~~		digitalWrite(motorR1,HIGH); // правый стоп, левый газ, поворот направо
	analogWrite(mR_PWM, 200);		analogWrite(mR_PWM, 200);
	digitalWrite(motorL1, HIGH);		digitalWrite(motorL1, HIGH);
	analogWrite(mL_PWM,70);		analogWrite(mL_PWM,70);
	delay(500);		delay(500);
	}		}
	else		else
	{		{
	digitalWrite(motorR1,HIGH); //прямо		digitalWrite(motorR1,HIGH); //прямо
	analogWrite(mR_PWM, 250);		analogWrite(mR_PWM, 250);
	digitalWrite(motorL1, HIGH);		digitalWrite(motorL1, HIGH);
	analogWrite(mL_PWM,250);		analogWrite(mL_PWM,250);
	delay(500);		delay(500);
	}		}
	delay(100);		delay(100);
	}		}
	</~~code~~>
			</syntaxhighlight>

	[[Категория:Видео эпизоды УМКИ]]		[[Категория:Видео эпизоды УМКИ]]
			[[Категория:Примеры программирования Arduino]]

195.209.192.5: Новая страница: « `////////////////////////////////////////////// // 2019.07.16 woronin, umkiedu@gmail.com // Проезд по датчику ультразву…»`


2019-08-12T10:01:56Z
Новая страница: «<code>  //////////////////////////////////////////////  //     2019.07.16 woronin,  umkiedu@gmail.com  //     Проезд по датчику ультразву…»
Новая страница
<code>

 //////////////////////////////////////////////

 //     2019.07.16 woronin,  umkiedu@gmail.com

 //     Проезд по датчику ультразвук - вдоль стены

 //     Robot UMKI controller  K6_3

 //     самостоятельно сделать реакцию на препятствие

 //////////////////////////////////////////////

 #define Trig A3 // трегер-излучатель на контакте А3 

 #define Echo A4 // приемниик на А4

 int motorR1=2; //контакт 2 определяет напр вращения правого мотора

 int motorL1=4; //контакт 4 определяет напр вращ левого мотора

 int mL_PWM=3; // контакт 3 определяет скорость вращения лев мотора от 0 до 255

 int mR_PWM=5; // конт 5 - прав мотор

 void setup() {

 pinMode(Trig, OUTPUT); //инициируем как выход 

 pinMode(Echo, INPUT); //инициируем как вход 

 Serial.begin(9600); // задаем скорость общения.

 // задаем параметры работы моторов L & R

 pinMode(mL_PWM, OUTPUT);

 pinMode(mL_PWM, OUTPUT);

 pinMode(motorR1, OUTPUT);

 pinMode(motorL1, OUTPUT);

 delay(2000); 

 }

 unsigned int impulseTime=0; 

 unsigned int distance_sm=0;

 void loop() {

 digitalWrite(motorR1, HIGH);

 analogWrite(mR_PWM,200); //ШИМ =0 мотор стоит

 digitalWrite(motorL1, HIGH);

 analogWrite(mL_PWM, 200);

 delay(500);

 digitalWrite(Trig, HIGH); 

 /* Подаем импульс на вход trig дальномера */

 delayMicroseconds(10); // равный 10 микросекундам 

 digitalWrite(Trig, LOW); // Отключаем 

 impulseTime=pulseIn(Echo, HIGH); // Замеряем длину импульса 

 distance_sm=impulseTime/58; // Пересчитываем в сантиметры 

 Serial.println(distance_sm); // Выводим на порт 

 if (distance_sm<30) // Если расстояние менее 20 сантиметром 

 { 

 digitalWrite(motorR1,HIGH); //правый газ левый стоп, поворот налево

 analogWrite(mR_PWM, 70); 

 digitalWrite(motorL1, HIGH);

 analogWrite(mL_PWM,200);

 delay(500);

 } 

 else if (distance_sm>40)

 {

 digitalWrite(motorR1,HIGH); // правый стоп, левый газ, поворот на право

 analogWrite(mR_PWM, 200); 

 digitalWrite(motorL1, HIGH);

 analogWrite(mL_PWM,70);

 delay(500);

 }

 else

 {

 digitalWrite(motorR1,HIGH); //прямо

 analogWrite(mR_PWM, 250); 

 digitalWrite(motorL1, HIGH);

 analogWrite(mL_PWM,250);

 delay(500); 

 }

 delay(100);

 }

</code>



[[Категория:Видео эпизоды УМКИ]]

1401 distant ezda - История изменений

Evgen в 11:03, 15 ноября 2019

195.209.192.5: Новая страница: « ////////////////////////////////////////////// // 2019.07.16 woronin, umkiedu@gmail.com // Проезд по датчику ультразву…»

195.209.192.5: Новая страница: « `////////////////////////////////////////////// // 2019.07.16 woronin, umkiedu@gmail.com // Проезд по датчику ультразву…»`