1501 datline kalibr - История изменений

Woronin в 10:13, 22 февраля 2021

2021-02-22T10:13:13Z

← Предыдущая версия		Версия от 13:13, 22 февраля 2021
Строка 1:		Строка 1:
	<syntaxhighlight lang="C++">		<syntaxhighlight lang="C++">
	//////////////////////////////////////////////		//////////////////////////////////////////////
	// ~~2019~~.12.17 woronin, umkiedu@gmail.com		// 2021.02.22 woronin, umkiedu@gmail.com
	// Датчик линии цифровой сигнал, калибруем показания		// Датчик линии цифровой сигнал, калибруем показания
	// Robot UMKI controller K6_3		// Robot UMKI controller K6_3
	// тестируем работу правого и левого датчика линии		// тестируем работу правого и левого датчика линии
	//////////////////////////////////////////////		//////////////////////////////////////////////
	const int sensorR = A1; // ~~Подсоедниняем~~ правый датчик к A1		const int sensorR = A1; // Присоедниняем правый датчик к A1
	const int sensorL = A0; // ~~Подсоедниняем~~ левый датчик к A0		const int sensorL = A0; // Присоедниняем левый датчик к A0
	int Rsensor; // Проверяем правый датчик		int Rsensor; // Проверяем правый датчик
	int Lsensor; // Проверяем левый датчик		int Lsensor; // Проверяем левый датчик
Строка 13:		Строка 13:
	void setup()		void setup()
	{		{
	pinMode( sensorR , INPUT); // конфигурим порт на вход		pinMode( sensorR , INPUT); // конфигурим порт на вход
	pinMode( sensorL , INPUT);		pinMode( sensorL , INPUT);
	Serial.begin(9600); // Для отладки. Подключаем монитор порта на скорости общения 9600 байт в сек		Serial.begin(9600); // Для отладки. Подключаем монитор порта на скорости общения 9600 байт в сек
	}		}

Строка 21:		Строка 21:
	void loop()		void loop()
	{		{
	Rsensor=digitalRead(sensorR);		Rsensor=digitalRead(sensorR); // считываем значения для правого датчика. 0 - черный; 1 - белый
	Lsensor=digitalRead(sensorL);		Lsensor=digitalRead(sensorL); // считываем значения для левого датчика. 0 - черный; 1 - белый
	if ((Lsensor == 0)&&(Rsensor==0)) {// если оба датчика видят ~~белый~~		if ((Lsensor == 0)&&(Rsensor==0)) {// если оба датчика видят черный
	Serial.println("Lsensor=0 Rsensor=0");		Serial.println("Lsensor=0 Rsensor=0");
	}		}

	if ((Lsensor == 1)&&(Rsensor==0)) {// если ~~левый~~ датчик видит черный		if ((Lsensor == 1)&&(Rsensor==0)) {// если правый датчик видит черный
	Serial.println("Lsensor=1 Rsensor=0");		Serial.println("Lsensor=1 Rsensor=0");
	}		}

	if ((Lsensor == 0)&&(Rsensor==1)) {// если ~~правый~~ датчик видит черный		if ((Lsensor == 0)&&(Rsensor==1)) {// если левый датчик видит черный
	Serial.println("Lsensor=0 Rsensor=1");		Serial.println("Lsensor=0 Rsensor=1");
	}		}

	if ((Lsensor == 1)&&(Rsensor==1)) {// если оба датчика видит ~~черный~~		if ((Lsensor == 1)&&(Rsensor==1)) {// если оба датчика видит белый
	Serial.println("Lsensor=1 Rsensor=1");		Serial.println("Lsensor=1 Rsensor=1");
	}		}

Woronin в 09:58, 22 февраля 2021

2021-02-22T09:58:33Z

← Предыдущая версия		Версия от 12:58, 22 февраля 2021
Строка 13:		Строка 13:
	void setup()		void setup()
	{		{
	pinMode( sensorR , INPUT);		pinMode( sensorR , INPUT); // конфигурим порт на вход
	pinMode( sensorL , INPUT);		pinMode( sensorL , INPUT);
	Serial.begin(9600);		Serial.begin(9600); // Для отладки. Подключаем монитор порта на скорости общения 9600 байт в сек
	}		}

Woronin в 17:02, 17 декабря 2019

2019-12-17T17:02:07Z

← Предыдущая версия		Версия от 20:02, 17 декабря 2019
Строка 1:		Строка 1:
	<syntaxhighlight lang="C++">		<syntaxhighlight lang="C++">
	//////////////////////////////////////////////		//////////////////////////////////////////////
	// 2019.07.08 woronin, umkiedu@gmail.com		// 2019.12.17 woronin, umkiedu@gmail.com
	// Датчик линии цифровой сигнал, ~~аналоговое движение~~		// Датчик линии цифровой сигнал, калибруем показания
	// Robot UMKI controller K6_3		// Robot UMKI controller K6_3
	// ~~езда с изменяемой скоростью по~~ линии ~~с притормаживанием одного колеса~~		// тестируем работу правого и левого датчика линии
	//////////////////////////////////////////////		//////////////////////////////////////////////
	const int sensorR = A1; // Подсоедниняем правый датчик к A1		const int sensorR = A1; // Подсоедниняем правый датчик к A1
	const int sensorL = A0; // Подсоедниняем левый датчик к A0		const int sensorL = A0; // Подсоедниняем левый датчик к A0
	int ~~motorR1 = 2~~; // ~~2 контакт определяет направление вращения первого правого мотора~~		int Rsensor; // Проверяем правый датчик
	int ~~motorR2 = 6~~; // ~~6 контакт определяет направление вращения второго правого мотора~~		int Lsensor; // Проверяем левый датчик
	~~int motorL1 = 4; // 4 контакт определяет направление вращения первого левого мотора~~
	~~int motorL2 = 7; // 7 контакт определяет направление вращения второго левого мотора~~
	~~int mLspeed = 3; // 3 управляет вращением левого мотора~~
	~~int mRspeed = 5; // 5 управляет вращением правого мотора~~
	~~int speeker = 12; // 12 управляет спикер~~

	void setup()		void setup()
	{		{
	pinMode(~~mLspeed~~, ~~OUTPUT~~); ~~// конфигурим контакты как работающие на выход~~		pinMode( sensorR , INPUT);
	pinMode(~~mRspeed, OUTPUT);~~		pinMode( sensorL , INPUT);
	~~pinMode(motorR1, OUTPUT);~~		Serial.begin(9600);
	~~pinMode(motorL1, OUTPUT);~~
	~~pinMode( sensorR~~ , INPUT);~~// конфигурим контакты как работающие на вход~~
	~~pinMode~~( ~~sensorL , INPUT~~);
	}		}

	~~// Задаем скорость подтормаживающего колеса (от 0 до 255)~~		// Основной бесконечный цикл
	~~int V=85;~~
	// Основной бесконечный цикл
	void loop()		void loop()
	{		{
	if (digitalRead(sensorL)~~) // если левый датчик над белым полем~~		Rsensor=digitalRead(sensorR);
	{		Lsensor=digitalRead(sensorL);
	if (~~digitalRead~~(~~sensorR~~)) // если ~~правый датчик над белым полем~~		if ((Lsensor == 0)&&(Rsensor==0)) {// если оба датчика видят белый
	{		Serial.println("Lsensor=0 Rsensor=0");
	~~// движение вперед~~		}
	~~digitalWrite~~( ~~motorR1, HIGH~~ ); ~~// правый мотор вперед~~
	~~analogWrite(mRspeed, 255); // скорость правого мотора на максимуме~~		if ((Lsensor == 1)&&(Rsensor==0)) {// если левый датчик видит черный
	~~digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед~~		Serial.println("Lsensor=1 Rsensor=0");
	~~analogWrite~~(~~mLspeed, 255); // скорость левого мотора на максимуме~~		}
	}
	~~else // иначе: правый датчик над черным полем, левый - над белым~~		if ((Lsensor == 0)&&(Rsensor==1)) {// если правый датчик видит черный
	{		Serial.println("Lsensor=0 Rsensor=1");
	~~// поворот направо~~		}
	~~digitalWrite~~( ~~motorR1, HIGH~~ )~~; // правый мотор вперед~~
	~~analogWrite~~(~~mRspeed, 255~~)~~; // скорость правого мотора на максимуме~~		if ((Lsensor == 1)&&(Rsensor==1)) {// если оба датчика видит черный
	~~digitalWrite( motorL1, LOW~~ ); // левый ~~мотор назад~~		Serial.println("Lsensor=1 Rsensor=1");
	~~analogWrite~~(~~mLspeed, V~~); ~~// левый мотор подтормаживает~~
	}
	}
	~~else // иначе: левый датчик над черным полем~~
	{
	if (~~digitalRead~~( ~~sensorR~~)) // если правый датчик ~~над белым полем~~
	{
	~~// поворот налево~~
	~~digitalWrite( motorR1, LOW ); // правый мотор назад~~
	~~analogWrite(mRspeed, V); // правый мотор подтормаживает~~
	~~digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед~~
	~~analogWrite~~(~~mLspeed, 255~~); ~~// скорость левого мотора на максимуме~~
	}
	~~else // иначе: правый датчик над черным полем, левый - над черным~~
	{
	~~// движение вперед~~
	~~digitalWrite~~( ~~motorR1, HIGH~~ );
	~~analogWrite~~(~~mRspeed, 255~~);
	~~digitalWrite( motorL1 , HIGH~~ );
	~~analogWrite~~(~~mLspeed, 255~~);
	}
	}		}
			delay(100);
	}		}


	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>

Evgen в 11:21, 15 ноября 2019

2019-11-15T11:21:02Z

← Предыдущая версия		Версия от 14:21, 15 ноября 2019
Строка 1:		Строка 1:
	<~~code~~>		<syntaxhighlight lang="C++">
	//////////////////////////////////////////////		//////////////////////////////////////////////
	// 2019.07.08 woronin, umkiedu@gmail.com		// 2019.07.08 woronin, umkiedu@gmail.com
Строка 15:		Строка 15:
	int mRspeed = 5; // 5 управляет вращением правого мотора		int mRspeed = 5; // 5 управляет вращением правого мотора
	int speeker = 12; // 12 управляет спикер		int speeker = 12; // 12 управляет спикер
	void setup()
	{		void setup()
			{
	pinMode(mLspeed, OUTPUT); // конфигурим контакты как работающие на выход		pinMode(mLspeed, OUTPUT); // конфигурим контакты как работающие на выход
	pinMode(mRspeed, OUTPUT);		pinMode(mRspeed, OUTPUT);
Строка 23:		Строка 24:
	pinMode( sensorR , INPUT);// конфигурим контакты как работающие на вход		pinMode( sensorR , INPUT);// конфигурим контакты как работающие на вход
	pinMode( sensorL , INPUT);		pinMode( sensorL , INPUT);
	}		}
	// Задаем скорость подтормаживающего колеса (от 0 до 255)
			// Задаем скорость подтормаживающего колеса (от 0 до 255)
	int V=85;		int V=85;
	// Основной бесконечный цикл		// Основной бесконечный цикл
	void loop()		void loop()
	{		{
	if (digitalRead(sensorL)) // если левый датчик над белым полем		if (digitalRead(sensorL)) // если левый датчик над белым полем
	{		{
Строка 67:		Строка 69:
	}		}
	}		}
	}		}
	</~~code~~>
			</syntaxhighlight>

	[[Категория:Видео эпизоды УМКИ]]		[[Категория:Видео эпизоды УМКИ]]
			[[Категория:Примеры программирования Arduino]]

195.209.192.5: Новая страница: « `////////////////////////////////////////////// // 2019.07.08 woronin, umkiedu@gmail.com // Датчик линии цифровой сигна…»`


2019-08-12T10:13:10Z
Новая страница: «<code>  //////////////////////////////////////////////  //     2019.07.08 woronin,  umkiedu@gmail.com  //     Датчик линии цифровой сигна…»
Новая страница
<code>

 //////////////////////////////////////////////

 //     2019.07.08 woronin,  umkiedu@gmail.com

 //     Датчик линии цифровой сигнал, аналоговое движение

 //     Robot UMKI controller  K6_3

 //     езда с изменяемой скоростью по линии с притормаживанием одного колеса

 //////////////////////////////////////////////

 const int sensorR = A1; // Подсоедниняем правый датчик к A1

 const int sensorL = A0; // Подсоедниняем левый датчик к A0

 int motorR1 = 2; // 2 контакт определяет направление вращения  первого правого мотора

 int motorR2 = 6; // 6 контакт определяет направление вращения  второго правого мотора

 int motorL1 = 4; // 4 контакт определяет направление вращения  первого левого мотора

 int motorL2 = 7; // 7 контакт определяет направление вращения  второго левого мотора

 int mLspeed = 3; // 3 управляет вращением  левого мотора

 int mRspeed = 5; // 5 управляет вращением  правого мотора

 int speeker = 12; // 12 управляет спикер

 void setup()

 {

  pinMode(mLspeed, OUTPUT); // конфигурим контакты как работающие на выход

  pinMode(mRspeed, OUTPUT);

  pinMode(motorR1, OUTPUT);

  pinMode(motorL1, OUTPUT);

  pinMode( sensorR , INPUT);// конфигурим контакты как работающие на вход

  pinMode( sensorL , INPUT);

 }

 // Задаем скорость подтормаживающего колеса (от 0 до 255)

 int V=85;

 // Основной бесконечный цикл 

 void loop()

 {

 if (digitalRead(sensorL)) // если левый датчик над белым полем

 {

  if (digitalRead(sensorR)) // если правый датчик над белым полем

  {

   // движение вперед

   digitalWrite( motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед 

   analogWrite(mRspeed, 255); // скорость правого мотора на максимуме

   digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед

   analogWrite(mLspeed, 255); // скорость левого мотора на максимуме   

  }

   else // иначе: правый датчик над черным полем, левый - над белым

   {

    // поворот направо

    digitalWrite( motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед 

    analogWrite(mRspeed, 255); // скорость правого мотора на максимуме

    digitalWrite( motorL1, LOW ); // левый мотор назад 

    analogWrite(mLspeed, V); // левый мотор подтормаживает    

   }

  }

  else // иначе: левый датчик над черным полем

  {

   if (digitalRead( sensorR)) // если правый датчик над белым полем

   {

    // поворот налево

    digitalWrite( motorR1, LOW ); // правый мотор назад 

    analogWrite(mRspeed, V); // правый мотор подтормаживает

    digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед   

    analogWrite(mLspeed, 255); // скорость левого мотора на максимуме   

   }

  else // иначе: правый датчик над черным полем, левый - над черным

  {

   // движение вперед

   digitalWrite( motorR1, HIGH ); 

   analogWrite(mRspeed, 255);

   digitalWrite( motorL1 , HIGH );

   analogWrite(mLspeed, 255);   

  }

 }

 }

</code>



[[Категория:Видео эпизоды УМКИ]]

1501 datline kalibr - История изменений

Woronin в 10:13, 22 февраля 2021

Woronin в 09:58, 22 февраля 2021

Woronin в 17:02, 17 декабря 2019

Evgen в 11:21, 15 ноября 2019

195.209.192.5: Новая страница: « ////////////////////////////////////////////// // 2019.07.08 woronin, umkiedu@gmail.com // Датчик линии цифровой сигна…»

195.209.192.5: Новая страница: « `////////////////////////////////////////////// // 2019.07.08 woronin, umkiedu@gmail.com // Датчик линии цифровой сигна…»`