1502 datleen test - История изменений

Woronin в 14:20, 20 февраля 2021

2021-02-20T14:20:37Z

← Предыдущая версия		Версия от 17:20, 20 февраля 2021
Строка 31:		Строка 31:
	Lsensor=digitalRead(sensorL);		Lsensor=digitalRead(sensorL);
	if ((Lsensor == 0)&&(Rsensor==0)) {// если оба датчика видят белый		if ((Lsensor == 0)&&(Rsensor==0)) {// если оба датчика видят белый
	Serial.println("Lsensor =0 Rsensor=0");		Serial.println("Lsensor =0 Rsensor=0"); // печатаем отладочную информацию в монитор порта
	digitalWrite(motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед		digitalWrite(motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед
	digitalWrite(mRspeed, HIGH); // правого мотора на максимуме		digitalWrite(mRspeed, HIGH); // правого мотора на максимуме

Woronin в 14:19, 20 февраля 2021

2021-02-20T14:19:32Z

← Предыдущая версия		Версия от 17:19, 20 февраля 2021
Строка 23:		Строка 23:
	pinMode(motorR1, OUTPUT);		pinMode(motorR1, OUTPUT);
	pinMode(motorL1, OUTPUT);		pinMode(motorL1, OUTPUT);
			Serial.begin(9600); // Подключаем монитор порта на скорости общения 9600 байт в сек
	}		}

Woronin в 14:17, 20 февраля 2021

2021-02-20T14:17:55Z

← Предыдущая версия		Версия от 17:17, 20 февраля 2021
Строка 2:		Строка 2:
	//////////////////////////////////////////////		//////////////////////////////////////////////
	// 2021.02.20 woronin, umkiedu@gmail.com		// 2021.02.20 woronin, umkiedu@gmail.com
	// Датчик линии цифровой сигнал, тестируем движение		// Датчик линии цифровой сигнал, тестируем движение робота порциями (дискретно)
	// Robot UMKI controller K6_3		// Robot UMKI controller K6_3
	// включаем правый и левый мотор по ~~макс.~~ для поворотов, при езде по датчикам линии		// включаем правый и левый мотор по максимому, для поворотов, при езде по датчикам линии
	//////////////////////////////////////////////		//////////////////////////////////////////////
	const int ~~sensorR~~ = A1; // ~~Подсоедниняем правый~~ датчик к A1		const int sensorL = A0; // Присоедниняем левый датчик к A0
	const int ~~sensorL~~ = A0; // ~~Подсоедниняем левый~~ датчик к A0		const int sensorR = A1; // Присоедниняем правый датчик к A1
	int ~~Rsensor~~; // ~~Проверяем правый датчик~~		int Lsensor; // Переменная для левого датчика
	int ~~Lsensor~~; // ~~Проверяем левый датчик~~		int Rsensor; // Переменная для правого датчика
	int motorR1 = 2; // направление вращения первого правого мотора		int motorR1 = 2; // направление вращения первого правого мотора
	int motorL1 = 4; // направление вращения первого левого мотора		int motorL1 = 4; // направление вращения первого левого мотора
	int mLspeed = 3; // 3 управляет ~~вращением~~ левого мотора		int mLspeed = 3; // 3 управляет скоростью вращения левого мотора
	int mRspeed = 5; // 5 управляет ~~вращением~~ правого мотора		int mRspeed = 5; // 5 управляет скоростью вращения правого мотора

	void setup()		void setup() // Задаем параметры инициализации переменных
	{		{
	pinMode( sensorR , INPUT);		pinMode( sensorR , INPUT);// конфигурим порт на вход
	pinMode( sensorL , INPUT);		pinMode( sensorL , INPUT);
	~~Serial.begin(9600);~~		pinMode(mLspeed, OUTPUT); // конфигурим порт на выход
	pinMode(mLspeed, OUTPUT); // конфигурим ~~работающие~~ на выход
	pinMode(mRspeed, OUTPUT);		pinMode(mRspeed, OUTPUT);
	pinMode(motorR1, OUTPUT);		pinMode(motorR1, OUTPUT);
Строка 28:		Строка 27:
	// Основной бесконечный цикл		// Основной бесконечный цикл
	void loop() {		void loop() {
	Rsensor=digitalRead(sensorR);		Rsensor=digitalRead(sensorR);// считываем значение из порта в переменную
	Lsensor=digitalRead(sensorL);		Lsensor=digitalRead(sensorL);
	if ((Lsensor == 0)&&(Rsensor==0)) {// если оба датчика видят белый		if ((Lsensor == 0)&&(Rsensor==0)) {// если оба датчика видят белый
Строка 36:		Строка 35:
	digitalWrite(motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед		digitalWrite(motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед
	digitalWrite(mLspeed, HIGH); // левого мотора на максимуме		digitalWrite(mLspeed, HIGH); // левого мотора на максимуме
	delay(200);		delay(200); // время включения в млсек
	}		}
	if ((Lsensor == 1)&&(Rsensor==0)) {// если левый датчик видит черный		if ((Lsensor == 1)&&(Rsensor==0)) {// если левый датчик видит черный

Woronin в 14:09, 20 февраля 2021

2021-02-20T14:09:27Z

← Предыдущая версия		Версия от 17:09, 20 февраля 2021
Строка 1:		Строка 1:
	<syntaxhighlight lang="C++">		<syntaxhighlight lang="C++">
	//////////////////////////////////////////////		//////////////////////////////////////////////
	// ~~2019~~.12.17 woronin, umkiedu@gmail.com		// 2021.02.20 woronin, umkiedu@gmail.com
	// Датчик линии цифровой сигнал, ~~калибруем показания~~		// Датчик линии цифровой сигнал, тестируем движение
	// Robot UMKI controller K6_3		// Robot UMKI controller K6_3
	// ~~тестируем работу правого~~ и ~~левого датчика~~ линии ~~с моторами~~		// включаем правый и левый мотор по макс. для поворотов, при езде по датчикам линии
	//////////////////////////////////////////////		//////////////////////////////////////////////
	const int sensorR = A1; // Подсоедниняем правый датчик к A1		const int sensorR = A1; // Подсоедниняем правый датчик к A1

Woronin: Новая страница: « ////////////////////////////////////////////// // 2019.12.17 woronin, umkiedu@gmail.com // Датчик линии цифр…»

2019-12-17T17:04:37Z

Новая страница: «<syntaxhighlight lang="C++"> ////////////////////////////////////////////// // 2019.12.17 woronin, umkiedu@gmail.com // Датчик линии цифр…»

Новая страница

<syntaxhighlight lang="C++">
//////////////////////////////////////////////
// 2019.12.17 woronin, umkiedu@gmail.com
// Датчик линии цифровой сигнал, калибруем показания
// Robot UMKI controller K6_3
// тестируем работу правого и левого датчика линии с моторами
//////////////////////////////////////////////
const int sensorR = A1; // Подсоедниняем правый датчик к A1
const int sensorL = A0; // Подсоедниняем левый датчик к A0
int Rsensor; // Проверяем правый датчик
int Lsensor; // Проверяем левый датчик
int motorR1 = 2; // направление вращения первого правого мотора
int motorL1 = 4; // направление вращения первого левого мотора
int mLspeed = 3; // 3 управляет вращением левого мотора
int mRspeed = 5; // 5 управляет вращением правого мотора

void setup()
{
pinMode( sensorR , INPUT);
pinMode( sensorL , INPUT);
Serial.begin(9600);
pinMode(mLspeed, OUTPUT); // конфигурим работающие на выход
pinMode(mRspeed, OUTPUT);
pinMode(motorR1, OUTPUT);
pinMode(motorL1, OUTPUT);
}

// Основной бесконечный цикл
void loop() {
Rsensor=digitalRead(sensorR);
Lsensor=digitalRead(sensorL);
if ((Lsensor == 0)&&(Rsensor==0)) {// если оба датчика видят белый
Serial.println("Lsensor =0 Rsensor=0");
digitalWrite(motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед
digitalWrite(mRspeed, HIGH); // правого мотора на максимуме
digitalWrite(motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед
digitalWrite(mLspeed, HIGH); // левого мотора на максимуме
delay(200);
}
if ((Lsensor == 1)&&(Rsensor==0)) {// если левый датчик видит черный
Serial.println("Lsensor =1 Rsensor=0");
digitalWrite( motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед
digitalWrite(mRspeed, HIGH); // правого мотора на максимуме
digitalWrite( motorL1 , LOW ); // левый мотор Назад
digitalWrite(mLspeed, HIGH); // левого мотора на максимуме
delay(200);
}

if ((Lsensor == 0)&&(Rsensor==1)) {// если правый датчик видит черный
Serial.println("Lsensor =0 Rsensor=1");
digitalWrite( motorR1, LOW ); // правый мотор Назад
digitalWrite(mRspeed, HIGH); // правого мотора на максимуме
digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед
digitalWrite(mLspeed, HIGH); // левого мотора на максимуме
delay(200);
}

if ((Lsensor == 1)&&(Rsensor==1)) {// если оба датчика видит черный
Serial.println("Lsensor =1 Rsensor=1");
digitalWrite( motorR1, LOW ); // правый мотор Назад
digitalWrite(mRspeed, HIGH); // правого мотора на максимуме
digitalWrite( motorL1 , LOW ); // левый мотор Назад
digitalWrite(mLspeed, HIGH); // левого мотора на максимуме
delay(200);
}

digitalWrite(mRspeed, LOW); // скорость правого мотора стоп
digitalWrite(mLspeed, LOW); // скорость левого мотора стоп
delay(200);
}

</syntaxhighlight>

[[Категория:Видео эпизоды УМКИ]]
[[Категория:Примеры программирования Arduino]]