1503 lenee diskr 2motora - История изменений

Woronin в 10:31, 12 февраля 2020

2020-02-12T10:31:34Z

← Предыдущая версия		Версия от 13:31, 12 февраля 2020
Строка 9:		Строка 9:

	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>

	~~[[Категория:Видео эпизоды УМКИ]]~~
	~~[[Категория:Примеры программирования Arduino]]~~

Woronin в 10:30, 12 февраля 2020

2020-02-12T10:30:59Z

← Предыдущая версия		Версия от 13:30, 12 февраля 2020
Строка 6:		Строка 6:
	// езда с изменяемой скоростью по линии с притормаживанием одного колеса		// езда с изменяемой скоростью по линии с притормаживанием одного колеса
	//////////////////////////////////////////////		//////////////////////////////////////////////
	~~const int sensorR = A1; // Подсоедниняем правый датчик к A1~~
	~~const int sensorL = A0; // Подсоедниняем левый датчик к A0~~

	~~int motorR1 = 2; // 2 контакт определяет направление вращения первого правого мотора~~
	~~int motorL1 = 4; // 4 контакт определяет направление вращения первого левого мотора~~
	~~int mLspeed = 3; // 3 управляет вращением левого мотора~~
	~~int mRspeed = 5; // 5 управляет вращением правого мотора~~

	~~void setup()~~
	{
	~~pinMode(mLspeed, OUTPUT); // конфигурим контакты как работающие на выход~~
	~~pinMode(mRspeed, OUTPUT);~~
	~~pinMode(motorR1, OUTPUT);~~
	~~pinMode(motorL1, OUTPUT);~~

	~~pinMode( sensorR , INPUT);~~
	~~pinMode( sensorL , INPUT);~~
	}

	~~// Задаем скорость подтормаживающего колеса (от 0 до 255)~~
	~~int V=85;~~


	~~// Основной бесконечный цикл~~
	~~void loop()~~
	{
	~~if (digitalRead(sensorL)) // если левый датчик над белым полем~~
	{
	~~if (digitalRead(sensorR)) // если правый датчик над белым полем~~
	{
	~~// движение вперед~~
	~~digitalWrite( motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед~~
	~~analogWrite(mRspeed, 255); // скорость правого мотора на максимуме~~
	~~digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед~~
	~~analogWrite(mLspeed, 255); // скорость левого мотора на максимуме~~
	}
	~~else // иначе: правый датчик над черным полем, левый - над белым~~
	{
	~~// поворот направо~~
	~~digitalWrite( motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед~~
	~~analogWrite(mRspeed, 255); // скорость правого мотора на максимуме~~
	~~digitalWrite( motorL1, LOW ); // левый мотор назад~~
	~~analogWrite(mLspeed, V); // левый мотор подтормаживает~~
	}
	}
	~~else // иначе: левый датчик над черным полем~~
	{
	~~if (digitalRead( sensorR)) // если правый датчик над белым полем~~
	{
	~~// поворот налево~~
	~~digitalWrite( motorR1, LOW ); // правый мотор назад~~
	~~analogWrite(mRspeed, V); // правый мотор подтормаживает~~
	~~digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед~~
	~~analogWrite(mLspeed, 255); // скорость левого мотора на максимуме~~
	}
	~~else // иначе: правый датчик над черным полем, левый - над черным~~
	{
	~~// движение вперед~~
	~~digitalWrite( motorR1, HIGH );~~
	~~analogWrite(mRspeed, 255);~~
	~~digitalWrite( motorL1 , HIGH );~~
	~~analogWrite(mLspeed, 255);~~
	}
	}
	}

Woronin: Новая страница: « ////////////////////////////////////////////// // 2020.02.12 woronin, umkiedu@gmail.com // Датчик линии цифр…»

2020-02-12T10:28:50Z

Новая страница: «<syntaxhighlight lang="C++"> ////////////////////////////////////////////// // 2020.02.12 woronin, umkiedu@gmail.com // Датчик линии цифр…»

Новая страница

<syntaxhighlight lang="C++">
//////////////////////////////////////////////
// 2020.02.12 woronin, umkiedu@gmail.com
// Датчик линии цифровой сигнал, аналоговое движение
// Robot UMKI controller K6_3
// езда с изменяемой скоростью по линии с притормаживанием одного колеса
//////////////////////////////////////////////
const int sensorR = A1; // Подсоедниняем правый датчик к A1
const int sensorL = A0; // Подсоедниняем левый датчик к A0

int motorR1 = 2; // 2 контакт определяет направление вращения первого правого мотора
int motorL1 = 4; // 4 контакт определяет направление вращения первого левого мотора
int mLspeed = 3; // 3 управляет вращением левого мотора
int mRspeed = 5; // 5 управляет вращением правого мотора

void setup()
{
pinMode(mLspeed, OUTPUT); // конфигурим контакты как работающие на выход
pinMode(mRspeed, OUTPUT);
pinMode(motorR1, OUTPUT);
pinMode(motorL1, OUTPUT);

pinMode( sensorR , INPUT);
pinMode( sensorL , INPUT);
}

// Задаем скорость подтормаживающего колеса (от 0 до 255)
int V=85;

// Основной бесконечный цикл
void loop()
{
if (digitalRead(sensorL)) // если левый датчик над белым полем
{
if (digitalRead(sensorR)) // если правый датчик над белым полем
{
// движение вперед
digitalWrite( motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед
analogWrite(mRspeed, 255); // скорость правого мотора на максимуме
digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед
analogWrite(mLspeed, 255); // скорость левого мотора на максимуме
}
else // иначе: правый датчик над черным полем, левый - над белым
{
// поворот направо
digitalWrite( motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед
analogWrite(mRspeed, 255); // скорость правого мотора на максимуме
digitalWrite( motorL1, LOW ); // левый мотор назад
analogWrite(mLspeed, V); // левый мотор подтормаживает
}
}
else // иначе: левый датчик над черным полем
{
if (digitalRead( sensorR)) // если правый датчик над белым полем
{
// поворот налево
digitalWrite( motorR1, LOW ); // правый мотор назад
analogWrite(mRspeed, V); // правый мотор подтормаживает
digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед
analogWrite(mLspeed, 255); // скорость левого мотора на максимуме
}
else // иначе: правый датчик над черным полем, левый - над черным
{
// движение вперед
digitalWrite( motorR1, HIGH );
analogWrite(mRspeed, 255);
digitalWrite( motorL1 , HIGH );
analogWrite(mLspeed, 255);
}
}
}

</syntaxhighlight>

[[Категория:Видео эпизоды УМКИ]]
[[Категория:Примеры программирования Arduino]]