1503 linee diskr 2motora - История изменений

Woronin в 20:17, 9 января 2023

2023-01-09T20:17:07Z

← Предыдущая версия		Версия от 23:17, 9 января 2023
Строка 6:		Строка 6:
	// включаем правый и левый мотор регулируя скорость и путь, при езде по датчикам линии		// включаем правый и левый мотор регулируя скорость и путь, при езде по датчикам линии
	//////////////////////////////////////////////		//////////////////////////////////////////////
			int DR; // Переменная для правого датчика
	int DL; // Переменная для левого датчика		int DL; // Переменная для левого датчика
	~~int DR; // Переменная для правого датчика~~
	int motorR = 2; // направление вращения первого правого мотора		int motorR = 2; // направление вращения первого правого мотора
	int motorL = 4; // направление вращения первого левого мотора		int motorL = 4; // направление вращения первого левого мотора

Woronin в 20:15, 9 января 2023

2023-01-09T20:15:05Z

← Предыдущая версия		Версия от 23:15, 9 января 2023
Строка 28:		Строка 28:
	// Основной бесконечный цикл		// Основной бесконечный цикл
	void loop() {		void loop() {
	DL = digitalRead(A0); // считываем значение из порта в переменную		DR = digitalRead(A0);
	~~DR = digitalRead(A1);~~		DL = digitalRead(A1); // считываем значение из порта в переменную
	if ((DL == 0) && (DR == 0)) { // если оба датчика видят белый		if ((DL == 0) && (DR == 0)) { // если оба датчика видят белый
	digitalWrite(motorR, HIGH ); // правый мотор вперед		digitalWrite(motorR, HIGH ); // правый мотор вперед

Woronin в 20:13, 9 января 2023

2023-01-09T20:13:39Z

← Предыдущая версия		Версия от 23:13, 9 января 2023
Строка 1:		Строка 1:
	<syntaxhighlight lang="C++">		<syntaxhighlight lang="C++">
	//////////////////////////////////////////////		//////////////////////////////////////////////
	// ~~2022~~.01.10 woronin, umkiedu@gmail.com		// 2023.01.10 woronin, umkiedu@gmail.com
	// Датчик линии цифровой сигнал, тестируем движение робота дискретно с регулировкой		// Датчик линии цифровой сигнал, тестируем движение робота дискретно с регулировкой
	// Robot UMKI controller K6_3		// Robot UMKI controller K6_3
Строка 10:		Строка 10:
	int motorR = 2; // направление вращения первого правого мотора		int motorR = 2; // направление вращения первого правого мотора
	int motorL = 4; // направление вращения первого левого мотора		int motorL = 4; // направление вращения первого левого мотора
	int ~~mLspeed~~ = 3; // управляет скоростью вращения ~~левого~~ мотора		int mRspeed = 3; // управляет скоростью вращения правого мотора
	int ~~mRspeed~~ = 5; // управляет скоростью вращения ~~правого~~ мотора		int mLspeed = 5; // управляет скоростью вращения левого мотора

	int V = 130; // Задаем скорость вращения колес (от 0 до 255)		int V = 130; // Задаем скорость вращения колес (от 0 до 255)
Строка 18:		Строка 18:
	void setup() // Задаем параметры инициализации переменных		void setup() // Задаем параметры инициализации переменных
	{		{
	pinMode( A0, INPUT);// настраиваем порт на вход		pinMode(A0, INPUT);// настраиваем порт на вход
	pinMode( A1, INPUT);		pinMode(A1, INPUT);
	pinMode(mLspeed, OUTPUT); // настраиваем порт на выход		pinMode(mLspeed, OUTPUT); // настраиваем порт на выход
	pinMode(mRspeed, OUTPUT);		pinMode(mRspeed, OUTPUT);

Woronin в 20:04, 9 января 2023

2023-01-09T20:04:01Z

← Предыдущая версия		Версия от 23:04, 9 января 2023
Строка 18:		Строка 18:
	void setup() // Задаем параметры инициализации переменных		void setup() // Задаем параметры инициализации переменных
	{		{
	pinMode( A0 , INPUT);// настраиваем порт на вход		pinMode( A0, INPUT);// настраиваем порт на вход
	pinMode( A1 , INPUT);		pinMode( A1, INPUT);
	pinMode(mLspeed, OUTPUT); // настраиваем порт на выход		pinMode(mLspeed, OUTPUT); // настраиваем порт на выход
	pinMode(mRspeed, OUTPUT);		pinMode(mRspeed, OUTPUT);
	pinMode(~~motorR1~~, OUTPUT);		pinMode(motorR, OUTPUT);
	pinMode(~~motorL1~~, OUTPUT);		pinMode(motorL, OUTPUT);
	}		}

Строка 32:		Строка 32:
	if ((DL == 0) && (DR == 0)) { // если оба датчика видят белый		if ((DL == 0) && (DR == 0)) { // если оба датчика видят белый
	digitalWrite(motorR, HIGH ); // правый мотор вперед		digitalWrite(motorR, HIGH ); // правый мотор вперед
	analogWrite(mRspeed, V); // старт правого мотора с заданной скоростью		analogWrite (mRspeed, V); // старт правого мотора с заданной скоростью
	digitalWrite(motorL, HIGH ); // левый мотор вперед		digitalWrite(motorL, HIGH ); // левый мотор вперед
	analogWrite(mLspeed, V); // старт левого мотора с заданной скоростью		analogWrite (mLspeed, V); // старт левого мотора с заданной скоростью
	delay(timeM); // время включения в млсек		delay(timeM); // время включения в млсек
	}		}
	if ((DL == 1) && (DR == 0)) { // если левый датчик видит черный		if ((DL == 1) && (DR == 0)) { // если левый датчик видит черный
	digitalWrite( motorR, HIGH ); // правый мотор вперед		digitalWrite(motorR, HIGH ); // правый мотор вперед
	analogWrite(mRspeed, V); //		analogWrite (mRspeed, V); //
	digitalWrite( motorL, LOW ); // левый мотор Назад		digitalWrite(motorL, LOW ); // левый мотор Назад
	analogWrite(mLspeed, V); //		analogWrite (mLspeed, V); //
	delay(timeM);		delay(timeM);
	}		}

	if ((DL == 0) && (DR == 1)) { // если правый датчик видит черный		if ((DL == 0) && (DR == 1)) { // если правый датчик видит черный
	digitalWrite( motorR, LOW ); // правый мотор Назад		digitalWrite(motorR, LOW ); // правый мотор Назад
	analogWrite(mRspeed, V); //		analogWrite (mRspeed, V); //
	digitalWrite( motorL, HIGH ); // левый мотор вперед		digitalWrite(motorL, HIGH ); // левый мотор вперед
	analogWrite(mLspeed, V); //		analogWrite (mLspeed, V); //
	delay(timeM);		delay(timeM);
	}		}

	if ((DL == 1) && (DR == 1)) { // если оба датчика видит черный		if ((DL == 1) && (DR == 1)) { // если оба датчика видит черный
	digitalWrite( motorR, LOW ); // правый мотор Назад		digitalWrite(motorR, LOW ); // правый мотор Назад
	analogWrite(mRspeed, V); //		analogWrite (mRspeed, V); //
	digitalWrite( motorL, LOW ); // левый мотор Назад		digitalWrite(motorL, LOW ); // левый мотор Назад
	analogWrite(mLspeed, V); //		analogWrite (mLspeed, V); //
	delay(timeM);		delay(timeM);
	}		}

Woronin в 20:02, 9 января 2023

2023-01-09T20:02:12Z

← Предыдущая версия		Версия от 23:02, 9 января 2023
Строка 1:		Строка 1:
	<syntaxhighlight lang="C++">		<syntaxhighlight lang="C++">
	//////////////////////////////////////////////		//////////////////////////////////////////////
	// ~~2021~~.02.20 woronin, umkiedu@gmail.com		// 2022.01.10 woronin, umkiedu@gmail.com
	// Датчик линии цифровой сигнал, тестируем движение робота дискретно с регулировкой		// Датчик линии цифровой сигнал, тестируем движение робота дискретно с регулировкой
	// Robot UMKI controller K6_3		// Robot UMKI controller K6_3
	// включаем правый и левый мотор регулируя скорость и путь, при езде по датчикам линии		// включаем правый и левый мотор регулируя скорость и путь, при езде по датчикам линии
	//////////////////////////////////////////////		//////////////////////////////////////////////
	~~const~~ int ~~sensorL = A0; // Присоедниняем левый датчик к A0~~		int DL; // Переменная для левого датчика
	~~const int sensorR = A1; // Присоедниняем правый датчик к A1~~		int DR; // Переменная для правого датчика
	~~int Lsensor~~; // Переменная для левого датчика		int motorR = 2; // направление вращения первого правого мотора
	int ~~Rsensor~~; // Переменная для правого датчика		int motorL = 4; // направление вращения первого левого мотора
	int ~~motorR1~~ = 2; // направление вращения первого правого мотора		int mLspeed = 3; // управляет скоростью вращения левого мотора
	int ~~motorL1~~ = 4; // направление вращения первого левого мотора		int mRspeed = 5; // управляет скоростью вращения правого мотора
	int mLspeed = 3; // 3 управляет скоростью вращения левого мотора
	int mRspeed = 5; // 5 управляет скоростью вращения правого мотора		int V = 130; // Задаем скорость вращения колес (от 0 до 255)
	// Задаем скорость вращения колес (от 0 до 255)		int timeM = 80; // время включения моторов в млсек
	int V = ~~130~~;
	// время включения моторов в млсек
	~~int timeM = 80;~~

	void setup() // Задаем параметры инициализации переменных		void setup() // Задаем параметры инициализации переменных
	{		{
	pinMode( ~~sensorR~~ , INPUT);// ~~конфигурим~~ порт на вход		pinMode( A0 , INPUT);// настраиваем порт на вход
	pinMode( ~~sensorL~~ , INPUT);		pinMode( A1 , INPUT);
	pinMode(mLspeed, OUTPUT); // ~~конфигурим~~ порт на выход		pinMode(mLspeed, OUTPUT); // настраиваем порт на выход
	pinMode(mRspeed, OUTPUT);		pinMode(mRspeed, OUTPUT);
	pinMode(motorR1, OUTPUT);		pinMode(motorR1, OUTPUT);
	pinMode(motorL1, OUTPUT);		pinMode(motorL1, OUTPUT);
	~~Serial.begin(9600); // Подключаем монитор порта на скорости общения 9600 байт в сек~~
	}		}

	// Основной бесконечный цикл		// Основной бесконечный цикл
	void loop() {		void loop() {
	~~Rsensor~~ = digitalRead(~~sensorR~~); // считываем значение из порта в переменную		DL = digitalRead(A0); // считываем значение из порта в переменную
	~~Lsensor~~ = digitalRead(~~sensorL~~);		DR = digitalRead(A1);
	if ((~~Lsensor~~ == 0) && (~~Rsensor~~ == 0)) { // если оба датчика видят белый		if ((DL == 0) && (DR == 0)) { // если оба датчика видят белый
	~~Serial.println("Lsensor =0 Rsensor=0"); // печатаем отладочную информацию в монитор порта~~		digitalWrite(motorR, HIGH ); // правый мотор вперед
	digitalWrite(~~motorR1~~, HIGH ); // правый мотор вперед
	analogWrite(mRspeed, V); // старт правого мотора с заданной скоростью		analogWrite(mRspeed, V); // старт правого мотора с заданной скоростью
	digitalWrite(~~motorL1~~ , HIGH ); // левый мотор вперед		digitalWrite(motorL, HIGH ); // левый мотор вперед
	analogWrite(mLspeed, V); // старт левого мотора с заданной скоростью		analogWrite(mLspeed, V); // старт левого мотора с заданной скоростью
	delay(timeM); // время включения в млсек		delay(timeM); // время включения в млсек
	}		}
	if ((~~Lsensor~~ == 1) && (~~Rsensor~~ == 0)) { // если левый датчик видит черный		if ((DL == 1) && (DR == 0)) { // если левый датчик видит черный
	~~Serial.println("Lsensor =1 Rsensor=0");~~		digitalWrite( motorR, HIGH ); // правый мотор вперед
	digitalWrite( ~~motorR1~~, HIGH ); // правый мотор вперед
	analogWrite(mRspeed, V); //		analogWrite(mRspeed, V); //
	digitalWrite( ~~motorL1~~ , LOW ); // левый мотор Назад		digitalWrite( motorL, LOW ); // левый мотор Назад
	analogWrite(mLspeed, V); //		analogWrite(mLspeed, V); //
	delay(timeM);		delay(timeM);
	}		}

	if ((~~Lsensor~~ == 0) && (~~Rsensor~~ == 1)) { // если правый датчик видит черный		if ((DL == 0) && (DR == 1)) { // если правый датчик видит черный
	~~Serial.println("Lsensor =0 Rsensor=1");~~		digitalWrite( motorR, LOW ); // правый мотор Назад
	digitalWrite( ~~motorR1~~, LOW ); // правый мотор Назад
	analogWrite(mRspeed, V); //		analogWrite(mRspeed, V); //
	digitalWrite( ~~motorL1~~ , HIGH ); // левый мотор вперед		digitalWrite( motorL, HIGH ); // левый мотор вперед
	analogWrite(mLspeed, V); //		analogWrite(mLspeed, V); //
	delay(timeM);		delay(timeM);
	}		}

	if ((~~Lsensor~~ == 1) && (~~Rsensor~~ == 1)) { // если оба датчика видит черный		if ((DL == 1) && (DR == 1)) { // если оба датчика видит черный
	~~Serial.println("Lsensor =1 Rsensor=1");~~		digitalWrite( motorR, LOW ); // правый мотор Назад
	digitalWrite( ~~motorR1~~, LOW ); // правый мотор Назад
	analogWrite(mRspeed, V); //		analogWrite(mRspeed, V); //
	digitalWrite( ~~motorL1~~ , LOW ); // левый мотор Назад		digitalWrite( motorL, LOW ); // левый мотор Назад
	analogWrite(mLspeed, V); //		analogWrite(mLspeed, V); //
	delay(timeM);		delay(timeM);

Woronin в 09:41, 22 февраля 2021

2021-02-22T09:41:45Z

← Предыдущая версия		Версия от 12:41, 22 февраля 2021
Строка 1:		Строка 1:
	<syntaxhighlight lang="C++">		<syntaxhighlight lang="C++">
	//////////////////////////////////////////////		//////////////////////////////////////////////
	// 2021.02.22 woronin, umkiedu@gmail.com		// 2021.02.20 woronin, umkiedu@gmail.com
	// Датчик линии цифровой сигнал, тестируем движение робота дискретно с регулировкой		// Датчик линии цифровой сигнал, тестируем движение робота дискретно с регулировкой
	// Robot UMKI controller K6_3		// Robot UMKI controller K6_3
Строка 15:		Строка 15:
	int mRspeed = 5; // 5 управляет скоростью вращения правого мотора		int mRspeed = 5; // 5 управляет скоростью вращения правого мотора
	// Задаем скорость вращения колес (от 0 до 255)		// Задаем скорость вращения колес (от 0 до 255)
	int V = 95;		int V = 130;
	// время включения моторов в млсек		// время включения моторов в млсек
	int timeM = ~~200~~;		int timeM = 80;

	void setup() // Задаем параметры инициализации переменных		void setup() // Задаем параметры инициализации переменных
Строка 27:		Строка 27:
	pinMode(motorR1, OUTPUT);		pinMode(motorR1, OUTPUT);
	pinMode(motorL1, OUTPUT);		pinMode(motorL1, OUTPUT);
	Serial.begin(9600); // ~~Для отладки.~~ Подключаем монитор порта на скорости общения 9600 байт в сек		Serial.begin(9600); // Подключаем монитор порта на скорости общения 9600 байт в сек
	}		}

Строка 45:		Строка 45:
	Serial.println("Lsensor =1 Rsensor=0");		Serial.println("Lsensor =1 Rsensor=0");
	digitalWrite( motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед		digitalWrite( motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед
	analogWrite(mRspeed, V); // ~~старт правого мотора с заданной скоростью~~		analogWrite(mRspeed, V); //
	digitalWrite( motorL1 , LOW ); // левый мотор Назад		digitalWrite( motorL1 , LOW ); // левый мотор Назад
	~~digitalWrite~~(mLspeed, ~~HIGH~~); // ~~левого мотора на максимуме~~		analogWrite(mLspeed, V); //
	delay(timeM);		delay(timeM);
	}		}
Строка 54:		Строка 54:
	Serial.println("Lsensor =0 Rsensor=1");		Serial.println("Lsensor =0 Rsensor=1");
	digitalWrite( motorR1, LOW ); // правый мотор Назад		digitalWrite( motorR1, LOW ); // правый мотор Назад
	analogWrite(mRspeed, V); // ~~старт правого мотора с заданной скоростью~~		analogWrite(mRspeed, V); //
	digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед		digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед
	analogWrite(mLspeed, V); // ~~старт левого мотора с заданной скоростью~~		analogWrite(mLspeed, V); //
	delay(timeM);		delay(timeM);
	}		}
Строка 63:		Строка 63:
	Serial.println("Lsensor =1 Rsensor=1");		Serial.println("Lsensor =1 Rsensor=1");
	digitalWrite( motorR1, LOW ); // правый мотор Назад		digitalWrite( motorR1, LOW ); // правый мотор Назад
	analogWrite(mRspeed, V); // ~~старт правого мотора с заданной скоростью~~		analogWrite(mRspeed, V); //
	digitalWrite( motorL1 , LOW ); // левый мотор Назад		digitalWrite( motorL1 , LOW ); // левый мотор Назад
	analogWrite(mLspeed, V); // ~~старт левого мотора с заданной скоростью~~		analogWrite(mLspeed, V); //
	delay(timeM);		delay(timeM);
	}		}

	digitalWrite(mRspeed, LOW); // ~~скорость правого мотора стоп~~		digitalWrite(mRspeed, LOW); // Останов, чтоб не потерять линию
	digitalWrite(mLspeed, LOW); // скорость левого мотора стоп		digitalWrite(mLspeed, LOW); // скорость левого мотора стоп
	delay(timeM);		delay(timeM);

Woronin в 08:50, 22 февраля 2021

2021-02-22T08:50:47Z

← Предыдущая версия		Версия от 11:50, 22 февраля 2021
Строка 1:		Строка 1:
	<syntaxhighlight lang="C++">		<syntaxhighlight lang="C++">
	//////////////////////////////////////////////		//////////////////////////////////////////////
	// 2021.02.20 woronin, umkiedu@gmail.com		// 2021.02.22 woronin, umkiedu@gmail.com
	// Датчик линии цифровой сигнал, тестируем движение робота дискретно с регулировкой		// Датчик линии цифровой сигнал, тестируем движение робота дискретно с регулировкой
	// Robot UMKI controller K6_3		// Robot UMKI controller K6_3
	// включаем правый и левый мотор регулируя скорость и путь, при езде по датчикам линии		// включаем правый и левый мотор регулируя скорость и путь, при езде по датчикам линии
Строка 15:		Строка 15:
	int mRspeed = 5; // 5 управляет скоростью вращения правого мотора		int mRspeed = 5; // 5 управляет скоростью вращения правого мотора
	// Задаем скорость вращения колес (от 0 до 255)		// Задаем скорость вращения колес (от 0 до 255)
	int V=95;		int V = 95;
	// время включения моторов в млсек		// время включения моторов в млсек
	int timeM=95;		int timeM = 200;

	void setup() // Задаем параметры инициализации переменных		void setup() // Задаем параметры инициализации переменных
Строка 27:		Строка 27:
	pinMode(motorR1, OUTPUT);		pinMode(motorR1, OUTPUT);
	pinMode(motorL1, OUTPUT);		pinMode(motorL1, OUTPUT);
	Serial.begin(9600); // Подключаем монитор порта на скорости общения 9600 байт в сек		Serial.begin(9600); // Для отладки. Подключаем монитор порта на скорости общения 9600 байт в сек
	}		}

	// Основной бесконечный цикл		// Основной бесконечный цикл
	void loop() {		void loop() {
	Rsensor=digitalRead(sensorR);// считываем значение из порта в переменную		Rsensor = digitalRead(sensorR); // считываем значение из порта в переменную
	Lsensor=digitalRead(sensorL);		Lsensor = digitalRead(sensorL);
	if ((Lsensor == 0)&&(Rsensor==0)) {// если оба датчика видят белый		if ((Lsensor == 0) && (Rsensor == 0)) { // если оба датчика видят белый
	Serial.println("Lsensor =0 Rsensor=0"); // печатаем отладочную информацию в монитор порта		Serial.println("Lsensor =0 Rsensor=0"); // печатаем отладочную информацию в монитор порта
	digitalWrite(motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед		digitalWrite(motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед
	analogWrite(mRspeed, V); // старт правого мотора с заданной скоростью		analogWrite(mRspeed, V); // старт правого мотора с заданной скоростью
	digitalWrite(motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед		digitalWrite(motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед
	analogWrite(mLspeed, V); // старт левого мотора с заданной скоростью		analogWrite(mLspeed, V); // старт левого мотора с заданной скоростью
	delay(timeM); // время включения в млсек		delay(timeM); // время включения в млсек
	}		}
	if ((Lsensor == 1)&&(Rsensor==0)) {// если левый датчик видит черный		if ((Lsensor == 1) && (Rsensor == 0)) { // если левый датчик видит черный
	Serial.println("Lsensor =1 Rsensor=0");		Serial.println("Lsensor =1 Rsensor=0");
	digitalWrite( motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед		digitalWrite( motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед
	analogWrite(mRspeed, V); // старт правого мотора с заданной скоростью		analogWrite(mRspeed, V); // старт правого мотора с заданной скоростью
	digitalWrite( motorL1 , LOW ); // левый мотор Назад		digitalWrite( motorL1 , LOW ); // левый мотор Назад
	digitalWrite(mLspeed, HIGH); // левого мотора на максимуме		digitalWrite(mLspeed, HIGH); // левого мотора на максимуме
	delay(timeM);		delay(timeM);
	}		}

	if ((Lsensor == 0)&&(Rsensor==1)) {// если правый датчик видит черный		if ((Lsensor == 0) && (Rsensor == 1)) { // если правый датчик видит черный
	Serial.println("Lsensor =0 Rsensor=1");		Serial.println("Lsensor =0 Rsensor=1");
	digitalWrite( motorR1, LOW ); // правый мотор Назад		digitalWrite( motorR1, LOW ); // правый мотор Назад
	analogWrite(mRspeed, V); // старт правого мотора с заданной скоростью		analogWrite(mRspeed, V); // старт правого мотора с заданной скоростью
	digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед		digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед
	analogWrite(mLspeed, V); // старт левого мотора с заданной скоростью		analogWrite(mLspeed, V); // старт левого мотора с заданной скоростью
	delay(timeM);		delay(timeM);
	}		}

	if ((Lsensor == 1)&&(Rsensor==1)) {// если оба датчика видит черный		if ((Lsensor == 1) && (Rsensor == 1)) { // если оба датчика видит черный
	Serial.println("Lsensor =1 Rsensor=1");		Serial.println("Lsensor =1 Rsensor=1");
	digitalWrite( motorR1, LOW ); // правый мотор Назад		digitalWrite( motorR1, LOW ); // правый мотор Назад
	analogWrite(mRspeed, V); // старт правого мотора с заданной скоростью		analogWrite(mRspeed, V); // старт правого мотора с заданной скоростью
	digitalWrite( motorL1 , LOW ); // левый мотор Назад		digitalWrite( motorL1 , LOW ); // левый мотор Назад
	analogWrite(mLspeed, V); // старт левого мотора с заданной скоростью		analogWrite(mLspeed, V); // старт левого мотора с заданной скоростью
	delay(timeM);		delay(timeM);
	}		}

	digitalWrite(mRspeed, LOW); // скорость правого мотора стоп		digitalWrite(mRspeed, LOW); // скорость правого мотора стоп
	digitalWrite(mLspeed, LOW); // скорость левого мотора стоп		digitalWrite(mLspeed, LOW); // скорость левого мотора стоп
	delay(timeM);		delay(timeM);
	}		}


	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>

Woronin в 14:29, 20 февраля 2021

2021-02-20T14:29:46Z

Внесённые изменения

Woronin: Новая страница: « ////////////////////////////////////////////// // 2020.02.12 woronin, umkiedu@gmail.com // Датчик линии цифр…»

2020-02-12T10:30:13Z

Новая страница: «<syntaxhighlight lang="C++"> ////////////////////////////////////////////// // 2020.02.12 woronin, umkiedu@gmail.com // Датчик линии цифр…»

Новая страница

<syntaxhighlight lang="C++">
//////////////////////////////////////////////
// 2020.02.12 woronin, umkiedu@gmail.com
// Датчик линии цифровой сигнал, аналоговое движение
// Robot UMKI controller K6_3
// езда с изменяемой скоростью по линии с притормаживанием одного колеса
//////////////////////////////////////////////
const int sensorR = A1; // Подсоедниняем правый датчик к A1
const int sensorL = A0; // Подсоедниняем левый датчик к A0

int motorR1 = 2; // 2 контакт определяет направление вращения первого правого мотора
int motorL1 = 4; // 4 контакт определяет направление вращения первого левого мотора
int mLspeed = 3; // 3 управляет вращением левого мотора
int mRspeed = 5; // 5 управляет вращением правого мотора

void setup()
{
pinMode(mLspeed, OUTPUT); // конфигурим контакты как работающие на выход
pinMode(mRspeed, OUTPUT);
pinMode(motorR1, OUTPUT);
pinMode(motorL1, OUTPUT);

pinMode( sensorR , INPUT);
pinMode( sensorL , INPUT);
}

// Задаем скорость подтормаживающего колеса (от 0 до 255)
int V=85;

// Основной бесконечный цикл
void loop()
{
if (digitalRead(sensorL)) // если левый датчик над белым полем
{
if (digitalRead(sensorR)) // если правый датчик над белым полем
{
// движение вперед
digitalWrite( motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед
analogWrite(mRspeed, 255); // скорость правого мотора на максимуме
digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед
analogWrite(mLspeed, 255); // скорость левого мотора на максимуме
}
else // иначе: правый датчик над черным полем, левый - над белым
{
// поворот направо
digitalWrite( motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед
analogWrite(mRspeed, 255); // скорость правого мотора на максимуме
digitalWrite( motorL1, LOW ); // левый мотор назад
analogWrite(mLspeed, V); // левый мотор подтормаживает
}
}
else // иначе: левый датчик над черным полем
{
if (digitalRead( sensorR)) // если правый датчик над белым полем
{
// поворот налево
digitalWrite( motorR1, LOW ); // правый мотор назад
analogWrite(mRspeed, V); // правый мотор подтормаживает
digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед
analogWrite(mLspeed, 255); // скорость левого мотора на максимуме
}
else // иначе: правый датчик над черным полем, левый - над черным
{
// движение вперед
digitalWrite( motorR1, HIGH );
analogWrite(mRspeed, 255);
digitalWrite( motorL1 , HIGH );
analogWrite(mLspeed, 255);
}
}
}

</syntaxhighlight>

[[Категория:Видео эпизоды УМКИ]]
[[Категория:Примеры программирования Arduino]]