Woronin в 10:46, 12 февраля 2020

2020-02-12T10:46:27Z

← Предыдущая версия		Версия от 13:46, 12 февраля 2020
Строка 92:		Строка 92:
	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>

	~~[[Категория:Видео эпизоды УМКИ]]~~
	[[Категория:Примеры программирования Arduino]]		[[Категория:Примеры программирования Arduino]]

Woronin: Новая страница: « ////////////////////////////////////////////// // 2019.12.24 woronin, umkiedu@gmail.com // работа с двумя мот…»

2019-12-24T15:56:45Z

Новая страница: «<syntaxhighlight lang="C++"> ////////////////////////////////////////////// // 2019.12.24 woronin, umkiedu@gmail.com // работа с двумя мот…»

Новая страница

<syntaxhighlight lang="C++">
//////////////////////////////////////////////
// 2019.12.24 woronin, umkiedu@gmail.com
// работа с двумя моторами езда по линии
// Robot UMKI controller K6_3
// проезд перекрестков и дуг с малым радиусом
//////////////////////////////////////////////
int motorR1 = 2; // 2-й контакт определяет направление вращения первого правого мотора
int motorL1 = 4; // 4-й контакт определяет направление вращения первого левого мотора
int mLspeed = 3; // 3-й управляет вращением левого мотора
int mRspeed = 5; // 5-й управляет вращением правого мотора
const int sensorR1 = 11; // Подсоедниняем правый датчик к 11
const int sensorL1 = 10; // Подсоедниняем левый датчик к 10
const int sensorR2 = 9; // Подсоедниняем второй правый датчик к 9
const int sensorL2 = 8; // Подсоедниняем второй левый датчик к 8
const int dinamikPin = 12;// пин пищалки

byte speedF = 255, speedT = 120, perekrestok = 1;

void setup() {
// определяем переменные
pinMode(11, INPUT);
pinMode(10, INPUT);
pinMode(9, INPUT);
pinMode(8, INPUT);
Serial.begin(9600);
pinMode(motorR1, OUTPUT);
pinMode(mLspeed, OUTPUT);
pinMode(motorL1, OUTPUT);
pinMode(mLspeed, OUTPUT);
}
void forward() {
digitalWrite(motorR1, LOW);
analogWrite(mLspeed, speedT);
digitalWrite(motorL1, LOW);
analogWrite(mLspeed, speedT);
}
void finish () {
digitalWrite(mLspeed, LOW);
digitalWrite(mLspeed, LOW);
}
void right () {
digitalWrite(motorR1, LOW);
analogWrite(mLspeed, speedT);
digitalWrite(motorL1, HIGH);
analogWrite(mLspeed, speedT);
}
void left () {
digitalWrite(motorR1, HIGH);
analogWrite(mLspeed, speedT);
digitalWrite(motorL1, LOW);
analogWrite(mLspeed, speedT);
}

void turnForward() {
forward();
delay(600);
}

void midi(int zvuk) { // писк динамика с разным тоном
tone(dinamikPin, 2 * zvuk, zvuk);
delay(zvuk);
}

boolean goF = false, goL = false, goR = false, noGo = false, rotL = false, rotR = false, goL2 = false, goR2 = false;

void loop() {
// Считываем показания с датчиков черной линии, с левого и с правого
if (digitalRead(sensorR1) == 1 && digitalRead(sensorL1) == 1) {
forward();
} else if (digitalRead(sensorR1) == 0 && digitalRead(sensorL1) == 0) {
goF = false;
noGo = true;
goL = false;
goR = false;
} else if (digitalRead(sensorL1) == 0) {
Serial.println("Left");
midi(500); // писк для отладки
if (digitalRead(sensorR2) == 1) {
long time = millis();
while (digitalRead(sensorL1) == 0) {
left();
}
} else if (digitalRead(sensorR2) == 0) {
while (digitalRead(sensorR2) == 0) {
left();
}
}
}
}
</syntaxhighlight>

[[Категория:Видео эпизоды УМКИ]]
[[Категория:Примеры программирования Arduino]]

1504 line datchik perekrestok - История изменений

Woronin в 10:46, 12 февраля 2020

Woronin: Новая страница: « ////////////////////////////////////////////// // 2019.12.24 woronin, umkiedu@gmail.com // работа с двумя мот…»