1504 linee analog - История изменений

Woronin в 20:15, 9 января 2023

2023-01-09T20:15:38Z

← Предыдущая версия		Версия от 23:15, 9 января 2023
Строка 6:		Строка 6:
	// езда с изменяемой скоростью по линии с притормаживанием одного колеса		// езда с изменяемой скоростью по линии с притормаживанием одного колеса
	//////////////////////////////////////////////		//////////////////////////////////////////////
	int ~~sensorL~~ = A0; // Присоедниняем ~~левый~~ датчик к A0		int sensorR = A0; // Присоедниняем правый датчик к A0
	int ~~sensorR~~ = A1; // Присоедниняем ~~правый~~ датчик к A1		int sensorL = A1; // Присоедниняем левый датчик к A1

	int motorR = 2; // 2 контакт определяет направление вращения первого правого мотора		int motorR = 2; // 2 контакт определяет направление вращения первого правого мотора

Woronin в 20:12, 9 января 2023

2023-01-09T20:12:05Z

← Предыдущая версия		Версия от 23:12, 9 января 2023
Строка 1:		Строка 1:
	<syntaxhighlight lang="C++">		<syntaxhighlight lang="C++">
	//////////////////////////////////////////////		//////////////////////////////////////////////
	// ~~2020~~.02.12 woronin, umkiedu@gmail.com		// 2023.01.10 woronin, umkiedu@gmail.com
	// Датчик линии цифровой сигнал, аналоговое движение		// Датчик линии цифровой сигнал, аналоговое движение
	// Robot UMKI controller K6_3		// Robot UMKI controller K6_3
	// езда с изменяемой скоростью по линии с притормаживанием одного колеса		// езда с изменяемой скоростью по линии с притормаживанием одного колеса
	//////////////////////////////////////////////		//////////////////////////////////////////////
	~~const~~ int ~~sensorR~~ = A1; // ~~Подсоедниняем правый~~ датчик к A1		int sensorL = A0; // Присоедниняем левый датчик к A0
	~~const~~ int ~~sensorL~~ = A0; // ~~Подсоедниняем левый~~ датчик к A0		int sensorR = A1; // Присоедниняем правый датчик к A1

	int ~~motorR1~~ = 2; // 2 контакт определяет направление вращения первого правого мотора		int motorR = 2; // 2 контакт определяет направление вращения первого правого мотора
	int ~~motorL1~~ = 4; // 4 контакт определяет направление вращения первого левого мотора		int motorL = 4; // 4 контакт определяет направление вращения первого левого мотора
	int ~~mLspeed~~ = 3; // 3 управляет вращением ~~левого~~ мотора		int mRspeed = 3; // 3 управляет вращением правого мотора
	int ~~mRspeed~~ = 5; // 5 управляет вращением ~~правого~~ мотора		int mLspeed = 5; // 5 управляет вращением левого мотора

	void setup()		void setup()
	{		{
	pinMode(mLspeed, OUTPUT); // ~~конфигурим~~ контакты как работающие на выход		pinMode(mLspeed, OUTPUT); // Настраиваем контакты как работающие на выход
	pinMode(mRspeed, OUTPUT);		pinMode(mRspeed, OUTPUT);
	pinMode(~~motorR1~~, OUTPUT);		pinMode(motorR, OUTPUT);
	pinMode(~~motorL1~~, OUTPUT);		pinMode(motorL, OUTPUT);

	pinMode( sensorR , INPUT);		pinMode(sensorR , INPUT); // Настраиваем контакты как работающие на вход
	pinMode( sensorL , INPUT);		pinMode(sensorL , INPUT);
	}		}

Строка 38:		Строка 38:
	{		{
	// движение вперед		// движение вперед
	digitalWrite( ~~motorR1~~, HIGH ); // правый мотор вперед		digitalWrite(motorR, HIGH ); // правый мотор вперед
	analogWrite(mRspeed, Vmax); // скорость правого мотора на максимуме		analogWrite (mRspeed, Vmax); // скорость правого мотора на максимуме
	digitalWrite( ~~motorL1~~ , HIGH ); // левый мотор вперед		digitalWrite(motorL, HIGH ); // левый мотор вперед
	analogWrite(mLspeed, Vmax); // скорость левого мотора на максимуме		analogWrite (mLspeed, Vmax); // скорость левого мотора на максимуме
	}		}
	else // иначе: , левый - над белым , а правый датчик над черным полем		else // иначе: , левый - над белым , а правый датчик над черным полем
	{		{
	// поворот направо		// поворот направо
	digitalWrite( ~~motorR1~~, LOW ); // правый мотор слегка назад		digitalWrite(motorR, LOW ); // правый мотор слегка назад
	analogWrite(mRspeed, V); // правый мотор подтормаживает		analogWrite (mRspeed, V); // правый мотор подтормаживает
	digitalWrite( ~~motorL1~~ , HIGH ); // левый мотор продолжает вперед		digitalWrite(motorL, HIGH ); // левый мотор продолжает вперед
	analogWrite(mLspeed, Vmax); // скорость левого мотора на максимуме		analogWrite (mLspeed, Vmax); // скорость левого мотора на максимуме
	}		}
	}		}
Строка 57:		Строка 57:
	{		{
	// поворот налево		// поворот налево
	digitalWrite( ~~motorR1~~, HIGH ); // правый мотор вперед		digitalWrite(motorR, HIGH ); // правый мотор вперед
	analogWrite(mRspeed, Vmax); // скорость правого мотора на максимуме		analogWrite (mRspeed, Vmax); // скорость правого мотора на максимуме
	digitalWrite( ~~motorL1~~, LOW ); // левый мотор назад		digitalWrite(motorL, LOW ); // левый мотор назад
	analogWrite(mLspeed, V); // левый мотор подтормаживает		analogWrite (mLspeed, V); // левый мотор подтормаживает
	}		}
	else // иначе: правый датчик над черным полем, левый - над черным		else // иначе: правый датчик над черным полем, левый - над черным
	{		{
	// движение вперед		// движение вперед
	digitalWrite( ~~motorR1~~, HIGH );		digitalWrite(motorR, HIGH );
	analogWrite(mRspeed, Vmax);		analogWrite (mRspeed, Vmax);
	digitalWrite( ~~motorL1~~ , HIGH );		digitalWrite(motorL, HIGH );
	analogWrite(mLspeed, Vmax);		analogWrite (mLspeed, Vmax);
	}		}
	}		}

Woronin: Новая страница: « ////////////////////////////////////////////// // 2020.02.12 woronin, umkiedu@gmail.com // Датчик линии цифр…»

2021-02-20T14:41:36Z

Новая страница: «<syntaxhighlight lang="C++"> ////////////////////////////////////////////// // 2020.02.12 woronin, umkiedu@gmail.com // Датчик линии цифр…»

Новая страница

<syntaxhighlight lang="C++">
//////////////////////////////////////////////
// 2020.02.12 woronin, umkiedu@gmail.com
// Датчик линии цифровой сигнал, аналоговое движение
// Robot UMKI controller K6_3
// езда с изменяемой скоростью по линии с притормаживанием одного колеса
//////////////////////////////////////////////
const int sensorR = A1; // Подсоедниняем правый датчик к A1
const int sensorL = A0; // Подсоедниняем левый датчик к A0

int motorR1 = 2; // 2 контакт определяет направление вращения первого правого мотора
int motorL1 = 4; // 4 контакт определяет направление вращения первого левого мотора
int mLspeed = 3; // 3 управляет вращением левого мотора
int mRspeed = 5; // 5 управляет вращением правого мотора

void setup()
{
pinMode(mLspeed, OUTPUT); // конфигурим контакты как работающие на выход
pinMode(mRspeed, OUTPUT);
pinMode(motorR1, OUTPUT);
pinMode(motorL1, OUTPUT);

pinMode( sensorR , INPUT);
pinMode( sensorL , INPUT);
}

// Задаем скорость подтормаживающего колеса (от 0 до 255)
int V=85;
int Vmax=255;

// Основной бесконечный цикл
void loop()
{
if (digitalRead(sensorL)) // если левый датчик над белым полем
{
if (digitalRead(sensorR)) // если правый датчик над белым полем
{
// движение вперед
digitalWrite( motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед
analogWrite(mRspeed, Vmax); // скорость правого мотора на максимуме
digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед
analogWrite(mLspeed, Vmax); // скорость левого мотора на максимуме
}
else // иначе: , левый - над белым , а правый датчик над черным полем
{
// поворот направо
digitalWrite( motorR1, LOW ); // правый мотор слегка назад
analogWrite(mRspeed, V); // правый мотор подтормаживает
digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор продолжает вперед
analogWrite(mLspeed, Vmax); // скорость левого мотора на максимуме
}
}
else // иначе: левый датчик над черным полем
{
if (digitalRead( sensorR)) // если правый датчик над белым полем
{
// поворот налево
digitalWrite( motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед
analogWrite(mRspeed, Vmax); // скорость правого мотора на максимуме
digitalWrite( motorL1, LOW ); // левый мотор назад
analogWrite(mLspeed, V); // левый мотор подтормаживает
}
else // иначе: правый датчик над черным полем, левый - над черным
{
// движение вперед
digitalWrite( motorR1, HIGH );
analogWrite(mRspeed, Vmax);
digitalWrite( motorL1 , HIGH );
analogWrite(mLspeed, Vmax);
}
}
}

</syntaxhighlight>

[[Категория:Видео эпизоды УМКИ]]
[[Категория:Примеры программирования Arduino]]