1505 line datchik perekrestok - История изменений

Woronin в 14:50, 20 февраля 2021

2021-02-20T14:50:12Z

← Предыдущая версия		Версия от 17:50, 20 февраля 2021
Строка 5:		Строка 5:
	// Robot UMKI controller K6_3		// Robot UMKI controller K6_3
	// проезд перекрестков и дуг с малым радиусом		// проезд перекрестков и дуг с малым радиусом
			// самостоятельно сделать подсчет перекрестков в переменную с сигналом звуком
	//////////////////////////////////////////////		//////////////////////////////////////////////
	int L1;		int L1;
	int pinL1 = A0;		int pinL1 = A0; // Используем панель датчиков линии
	int R2;		int R2;
	int pinR2 = A3;		int pinR2 = A3;

Woronin в 10:37, 5 февраля 2020

2020-02-05T10:37:12Z

← Предыдущая версия		Версия от 13:37, 5 февраля 2020
Строка 1:		Строка 1:
	<syntaxhighlight lang="C++">		<syntaxhighlight lang="C++">
	//////////////////////////////////////////////		//////////////////////////////////////////////
	// 2020.01.28 woronin, umkiedu@gmail.com		// 2020.02.02 woronin, umkiedu@gmail.com
	// работа с двумя моторами езда по линии		// работа с двумя моторами езда по линии
	// Robot UMKI controller K6_3		// Robot UMKI controller K6_3
Строка 14:		Строка 14:
	int L2;		int L2;
	int pinL2 = A2;		int pinL2 = A2;
			int motorR1 = 2; // 2 контакт определяет направление вращения первого правого мотора
			int motorL1 = 4; // 4 контакт определяет направление вращения первого левого мотора
			int mLspeed = 3; // 3 управляет вращением левого мотора
			int mRspeed = 5; // 5 управляет вращением правого мотора


	void setup()		void setup()
	{		{
	pinMode(2, OUTPUT);		pinMode(motorR1 , OUTPUT);
	pinMode(3, OUTPUT);		pinMode(mLspeed , OUTPUT);
	pinMode(4, OUTPUT);		pinMode(motorL1 , OUTPUT);
	pinMode(5, OUTPUT);		pinMode(mRspeed , OUTPUT);
	Serial.begin(9600);		Serial.begin(9600);
	}		}
	void forward () {		void forward () {
	analogWrite(2, 1);		analogWrite(motorR1 , 1);
	analogWrite(3, 200);		analogWrite(mLspeed , 200);
	analogWrite(4, 1);		analogWrite(motorL1 , 1);
	analogWrite(5, 200);		analogWrite(mRspeed , 200);
	}		}
	void back() {		void back() {
	analogWrite(2, 0);		analogWrite(motorR1 , 0);
	analogWrite(3, 0);		analogWrite(mLspeed , 0);
	analogWrite(4, 0);		analogWrite(motorL1 , 0);
	analogWrite(5, 0);		analogWrite(mRspeed , 0);
	}		}
	void left() {		void left() {
	analogWrite(2, 1);		analogWrite(motorR1 , 1);
	analogWrite(3, 220);		analogWrite(mLspeed , 220);
	analogWrite(4, 0);		analogWrite(motorL1 , 0);
	analogWrite(5, 0);		analogWrite(mRspeed , 0);
	}		}
	void right() {		void right() {
	analogWrite(2, 0);		analogWrite(motorR1 , 0);
	analogWrite(3, 0);		analogWrite(mLspeed , 0);
	analogWrite(4, 1);		analogWrite(motorL1 , 1);
	analogWrite(5, 220);		analogWrite(mRspeed , 220);
	}		}
	void turnleft() {		void turnleft() {
Строка 60:		Строка 66:
	right();		right();
	delay(500);		delay(500);
	while(digitalRead(R1==1))		while(digitalRead(R1)==1)
	{		{
	right();		right();
Строка 72:		Строка 78:
	}		}
	int perekrestok = 1;		int perekrestok = 1;

	void loop()		void loop()
	{		{

Woronin: Новая страница: « ////////////////////////////////////////////// // 2020.01.28 woronin, umkiedu@gmail.com // работа с двумя мот…»

2020-01-28T15:25:16Z

Новая страница: «<syntaxhighlight lang="C++"> ////////////////////////////////////////////// // 2020.01.28 woronin, umkiedu@gmail.com // работа с двумя мот…»

Новая страница

<syntaxhighlight lang="C++">
//////////////////////////////////////////////
// 2020.01.28 woronin, umkiedu@gmail.com
// работа с двумя моторами езда по линии
// Robot UMKI controller K6_3
// проезд перекрестков и дуг с малым радиусом
//////////////////////////////////////////////
int L1;
int pinL1 = A0;
int R2;
int pinR2 = A3;
int R1;
int pinR1 = A1;
int L2;
int pinL2 = A2;
void setup()
{
pinMode(2, OUTPUT);
pinMode(3, OUTPUT);
pinMode(4, OUTPUT);
pinMode(5, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void forward () {
analogWrite(2, 1);
analogWrite(3, 200);
analogWrite(4, 1);
analogWrite(5, 200);
}
void back() {
analogWrite(2, 0);
analogWrite(3, 0);
analogWrite(4, 0);
analogWrite(5, 0);
}
void left() {
analogWrite(2, 1);
analogWrite(3, 220);
analogWrite(4, 0);
analogWrite(5, 0);
}
void right() {
analogWrite(2, 0);
analogWrite(3, 0);
analogWrite(4, 1);
analogWrite(5, 220);
}
void turnleft() {
left();
delay(500);
while(digitalRead(R1==1))
{
left();
if( digitalRead(pinR1) == 0)
break;
}
}

void turnright() {
right();
delay(500);
while(digitalRead(R1==1))
{
right();
if( digitalRead(pinL1) == 0)
break;
}
}
void turnstraight() {
forward();
delay(300);
}
int perekrestok = 1;
void loop()
{
R2=digitalRead(pinR2);
L1=digitalRead(pinL1);
L2=digitalRead(pinL2);
R1=digitalRead(pinR1);
if((L1==0)&&(R1==0)) {
back();
delay(1);
}
if((L1==1)&&(R1==0)) {
right();
delay(1);
}
if((L1==0)&&(R1==1)) {
left();
delay(1);
}
if((L1==1)&&(R1==1))
{
forward();
delay(1);
}
if (perekrestok == 1) {
if((R2 == 0 && L2 == 0)) {
turnstraight();
perekrestok++;
}
} else if (perekrestok == 2) {
if((L2==0)) {
turnleft();
perekrestok++;
}
} else if(perekrestok == 3) {
if((R2==0)) {
turnright();
perekrestok++;
}
} else if(perekrestok == 4) {
if((L2==0)) {
turnleft();
perekrestok++;
}
}

}

</syntaxhighlight>

[[Категория:Видео эпизоды УМКИ]]
[[Категория:Примеры программирования Arduino]]