Evgen в 11:08, 15 ноября 2019

2019-11-15T11:08:23Z

← Предыдущая версия		Версия от 14:08, 15 ноября 2019
Строка 1:		Строка 1:
	<~~code~~>		<syntaxhighlight lang="C++">
	//////////////////////////////////////////////		//////////////////////////////////////////////
	// 2018.08.08 woronin, umkiedu@gmail.com		// 2018.08.08 woronin, umkiedu@gmail.com
Строка 21:		Строка 21:
	int pwm = 255;		int pwm = 255;
	int speaker = 6; // ножка спикера		int speaker = 6; // ножка спикера
	void setup() {
			void setup() {
	BTSerial.begin(9600); // инициализируем порт блютус		BTSerial.begin(9600); // инициализируем порт блютус
	Serial.begin(9600); // инициализируем порт сериал - шнур USB		Serial.begin(9600); // инициализируем порт сериал - шнур USB
	}		}
	void loop() // выполняем циклически опрос порта и отправляем все байты с блютуса в шнур
	{		void loop() // выполняем циклически опрос порта и отправляем все байты с блютуса в шнур
			{
	int inByte[25], i, count, i4; //i - это элемент массива команды из 7 байт		int inByte[25], i, count, i4; //i - это элемент массива команды из 7 байт
	count = BTSerial.available();		count = BTSerial.available();
Строка 88:		Строка 90:
	go_stop(pwm);		go_stop(pwm);
	}		}
	} // loop конец рабочего цикла		} // loop конец рабочего цикла

	////////// подпрограммы ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++		////////// подпрограммы ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
	void go_forward_x(int pwm) // вперед поехали после нажатой X		void go_forward_x(int pwm) // вперед поехали после нажатой X
	{		{
	digitalWrite(motor_l1, LOW ); // вперед левый		digitalWrite(motor_l1, LOW ); // вперед левый
	analogWrite(ml_speed, pwm); // скорость		analogWrite(ml_speed, pwm); // скорость
Строка 97:		Строка 100:
	analogWrite(mr_speed, pwm); // скорость		analogWrite(mr_speed, pwm); // скорость
	Serial.println("for48");		Serial.println("for48");
	}		}
	void go_bakward_x(int pwm) // назад поехали после нажатой X
	{		void go_bakward_x(int pwm) // назад поехали после нажатой X
			{
	digitalWrite(motor_l1, HIGH); // назад левый		digitalWrite(motor_l1, HIGH); // назад левый
	analogWrite(ml_speed, pwm);		analogWrite(ml_speed, pwm);
Строка 105:		Строка 109:
	analogWrite(mr_speed, pwm);		analogWrite(mr_speed, pwm);
	Serial.println("bak60");		Serial.println("bak60");
	}		}
	void go_left_x(int pwm) // влево поехали после нажатой X
	{		void go_left_x(int pwm) // влево поехали после нажатой X
			{
	digitalWrite(motor_r1, LOW); // вперед правый		digitalWrite(motor_r1, LOW); // вперед правый
	analogWrite(mr_speed, pwm);		analogWrite(mr_speed, pwm);
Строка 113:		Строка 118:
	analogWrite(ml_speed, pwm);		analogWrite(ml_speed, pwm);
	Serial.println("lef52");		Serial.println("lef52");
	}		}
	void go_right_x(int pwm) // вправо поехали после нажатой X
	{		void go_right_x(int pwm) // вправо поехали после нажатой X
			{
	digitalWrite(motor_r1, HIGH); // назад правый		digitalWrite(motor_r1, HIGH); // назад правый
	analogWrite(mr_speed, pwm);		analogWrite(mr_speed, pwm);
Строка 121:		Строка 127:
	analogWrite(ml_speed, pwm);		analogWrite(ml_speed, pwm);
	Serial.println("rig56");		Serial.println("rig56");
	}		}
	void go_stop(int pwm) // стоп
	{		void go_stop(int pwm) // стоп
			{
	analogWrite(ml_speed, 0); // скорость стоп		analogWrite(ml_speed, 0); // скорость стоп
	analogWrite(mr_speed, 0);		analogWrite(mr_speed, 0);
	}		}

	</~~code~~>		</syntaxhighlight>

	[[Категория:Видео эпизоды УМКИ]]		[[Категория:Видео эпизоды УМКИ]]
			[[Категория:Примеры программирования Arduino]]

195.209.192.5: Новая страница: « `////////////////////////////////////////////// // 2018.08.08 woronin, umkiedu@gmail.com // Bluetooth Robot UMKI controller K6_mini // пя…»`


2019-08-12T10:33:20Z
Новая страница: «<code>  //////////////////////////////////////////////  //     2018.08.08 woronin,  umkiedu@gmail.com  //     Bluetooth Robot UMKI controller K6_mini  //     пя…»
Новая страница
<code>

 //////////////////////////////////////////////

 //     2018.08.08 woronin,  umkiedu@gmail.com

 //     Bluetooth Robot UMKI controller K6_mini

 //     пятый пример- обрабатываем пока нажата кнопка

 //

 //////////////////////////////////////////////

 #include <SoftwareSerial.h>

 SoftwareSerial BTSerial(6, 7); // RX, TX

 int byte_forward[] = {0, 0,   129, 0, 4, 0, 0};

 int byte_bakward[] = {0, 0,   127, 0, 4, 0, 0};

 int byte_left[]    = {0, 129, 0,   0, 4, 0, 0};

 int byte_right[]   = {0, 127, 0,   0, 4, 0, 0};

 int byte_stop[]    = {0, 0,   0,   0, 4, 0, 0};

 int byte_start[]   = {0, 0,   0,   0, 4, 0, 2};

 int press_but = 0;

 int motor_l1 = 4; // направление левый

 int ml_speed = 5; // скорость левый

 int motor_r1 = 2; // направление правый

 int mr_speed = 3; // скорость правый

 int pwm = 255;

 int speaker = 6; // ножка спикера

 void setup() {

  BTSerial.begin(9600); // инициализируем  порт блютус

  Serial.begin(9600);   // инициализируем  порт сериал - шнур USB

 }

 void loop() // выполняем циклически опрос порта и отправляем все байты с блютуса в шнур

 {

  int inByte[25], i, count, i4; //i - это элемент массива команды из 7 байт

  count = BTSerial.available();

  if (count < 7) count = 0;

  else {

    for (i = 0; i < 7; i++) {

      inByte[i] = BTSerial.read();

      delay(10);

      Serial.print(inByte[i], HEX); // вывод в COM порт побайтоно в шестнадцатиричной системе

      Serial.print(" "); // ставим пробел между байтами, чтобы удобно было смотреть монитор порта

      if (inByte[i] == 4) i4 = i; // определяем номер позиции цифры 4, потому что иногда смещаются байты в посылке.

    }

    Serial.println();

  }

  // начало разбор принятых байт

  if      ((inByte[i4 - 3] == byte_forward[1]) && (inByte[i4 - 2] == byte_forward[2]) && (inByte[i4 + 2] == 

 byte_forward[6])) {

    press_but = 48; // нажата кнопка вперед

  }

  else if ((inByte[i4 - 3] == byte_left[1])    && (inByte[i4 - 2] == byte_left[2])    && (inByte[i4 + 2] == byte_left[6])) {

    press_but = 52; // нажата кнопка влево

  }

  else if ((inByte[i4 - 3] == byte_right[1])   && (inByte[i4 - 2] == byte_right[2])   && (inByte[i4 + 2] == byte_right[6])) {

    press_but = 56; // нажата кнопка вправо

  }

  else if ((inByte[i4 - 3] == byte_bakward[1]) && (inByte[i4 - 2] == byte_bakward[2]) && (inByte[i4 + 2] == 

 byte_bakward[6])) {

    press_but = 60; // нажата кнопка назад

  }

  else if ((inByte[i4 - 3] == byte_stop[1])    && (inByte[i4 - 2] == byte_stop[2])    && (inByte[i4 + 2] == byte_stop[6])) {

    press_but = 65; // нажата кнопка стоп

  }

  else if ((inByte[i4 - 3] == byte_start[1])   && (inByte[i4 - 2] == byte_start[2])   && (inByte[i4 + 2] == byte_start[6])) {

    press_but = 66; // нажата кнопка старт

  }

  // конец разбор принятых байт

  // обработка нажатия кнопки

  // Разбор кнопок движения +++++++++++++++++++++++++++++++++++

  // Движение вперед

  if ( press_but == 48) {

    go_forward_x(pwm);

  }

  // Движение влево ++++++++++++++++++++++++++++

  if ( press_but == 52) {

    go_left_x(pwm);

  }

  // Движение вправо ++++++++++++++++++++++++++++++

  if ( press_but == 56) {

    go_right_x(pwm);

  }

  // Движение назад +++++++++++++++++++++++++++++++++++++

  if ( press_but == 60) {

    go_bakward_x(pwm);

  }

  // Движение стоп ++++++++++++++++++++++++++++++

  if ( press_but == 65) {

    go_stop(pwm);

  }

  // Движение по кнопке старт, но стоп ++++++++++++++++++++++++++++++

  if ( press_but == 66) {

    go_stop(pwm);

  }

 } // loop конец рабочего цикла

 ////////// подпрограммы ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

 void go_forward_x(int pwm) // вперед поехали после нажатой X

 {

  digitalWrite(motor_l1, LOW ); // вперед левый

  analogWrite(ml_speed, pwm); // скорость

  digitalWrite(motor_r1, LOW); // вперед правый

  analogWrite(mr_speed, pwm); // скорость

  Serial.println("for48");

 }

 void go_bakward_x(int pwm) // назад поехали после нажатой X

 {

  digitalWrite(motor_l1, HIGH); // назад левый

  analogWrite(ml_speed, pwm);

  digitalWrite(motor_r1, HIGH); // назад правый

  analogWrite(mr_speed, pwm);

  Serial.println("bak60");

 }

 void go_left_x(int pwm)  // влево поехали после нажатой X

 {

  digitalWrite(motor_r1, LOW); // вперед правый

  analogWrite(mr_speed, pwm);

  digitalWrite(motor_l1, HIGH); // назад левый

  analogWrite(ml_speed, pwm);

  Serial.println("lef52");

 }

 void go_right_x(int pwm) // вправо поехали после нажатой X

 {

  digitalWrite(motor_r1, HIGH); // назад правый

  analogWrite(mr_speed, pwm);

  digitalWrite(motor_l1, LOW ); // вперед левый

  analogWrite(ml_speed, pwm);

  Serial.println("rig56");

 }

 void go_stop(int pwm) // стоп

 {

  analogWrite(ml_speed, 0); // скорость стоп

  analogWrite(mr_speed, 0);

 }

 

</code>



[[Категория:Видео эпизоды УМКИ]]

1905serial joy - История изменений

Evgen в 11:08, 15 ноября 2019

195.209.192.5: Новая страница: « ////////////////////////////////////////////// // 2018.08.08 woronin, umkiedu@gmail.com // Bluetooth Robot UMKI controller K6_mini // пя…»

195.209.192.5: Новая страница: « `////////////////////////////////////////////// // 2018.08.08 woronin, umkiedu@gmail.com // Bluetooth Robot UMKI controller K6_mini // пя…»`