http://wiki.umki-kit.ru/wiki/index.php?action=history&feed=atom&title=2001serial_joy4jostik 2001serial joy4jostik - История изменений 2026-04-14T20:15:10Z История изменений этой страницы в вики MediaWiki 1.39.4 http://wiki.umki-kit.ru/wiki/index.php?title=2001serial_joy4jostik&diff=190&oldid=prev Evgen в 11:33, 15 ноября 2019 2019-11-15T11:33:06Z <p></p> <a href="http://wiki.umki-kit.ru/wiki/index.php?title=2001serial_joy4jostik&amp;diff=190&amp;oldid=130">Внесённые изменения</a> Evgen http://wiki.umki-kit.ru/wiki/index.php?title=2001serial_joy4jostik&diff=130&oldid=prev Woronin: Новая страница: «<code> ////////////////////////////////////////////// // 2018.08.28 woronin, umkiedu@gmail.com // Robot UMKI controller K6_2 // To connect using…» 2019-08-12T10:41:29Z <p>Новая страница: «&lt;code&gt; ////////////////////////////////////////////// // 2018.08.28 woronin, umkiedu@gmail.com // Robot UMKI controller K6_2 // To connect using…»</p> <p><b>Новая страница</b></p><div>&lt;code&gt;<br /> //////////////////////////////////////////////<br /> // 2018.08.28 woronin, umkiedu@gmail.com<br /> // Robot UMKI controller K6_2<br /> // To connect using 4joyjostik mobile app by link http://arduino-robot.site/basic/serial<br /> // - for ANDROID 4.0.1 or later version;<br /> //////////////////////////////////////////////<br /> #include &lt;SoftwareSerial.h&gt;<br /> #define diod_led A1 // Аналоговый порт для диодика<br /> SoftwareSerial BTSerial(6, 7); // RX, TX<br /> int byte_forward[] = {0, 0, 129, 0, 4, 0, 0};<br /> int byte_bakward[] = {0, 0, 127, 0, 4, 0, 0};<br /> int byte_left[] = {0, 129, 0, 0, 4, 0, 0};<br /> int byte_right[] = {0, 127, 0, 0, 4, 0, 0};<br /> int byte_stop[] = {0, 0, 0, 0, 4, 0, 0};<br /> int byte_start[] = {0, 0, 0, 0, 4, 0, 2};<br /> int byte_a[] = {0, 0, 0, 0, 4, 1, 0}; // A<br /> int byte_b[] = {0, 0, 0, 0, 4, 2, 0}; // B<br /> int byte_c[] = {0, 0, 0, 0, 4, 4, 0}; // C<br /> int byte_x[] = {0, 0, 0, 0, 4, 8, 0}; // X<br /> int byte_y[] = {0, 0, 0, 0, 4, 16, 0};// Y<br /> int byte_z[] = {0, 0, 0, 0, 4, 32, 0};// Z<br /> int ml_speed = 3; // скорость моторов<br /> int mr_speed = 5; // скорость моторов только для К6<br /> int motor_r1 = 2; // направление правый<br /> int motor_l1 = 4; // направление левый<br /> int speaker = 6; // ножка спикера<br /> int program_move[255], program_time[255], program_speed[255]; //инициализация трех массивов, направления, времени, <br /> скорости<br /> int side, pwm = 255, press_time, time1, time2, press_but = 0, press_last = 0, flag_last_but = 0, flag_start_program = 0;<br /> int flag_source = 0; // флаг источника данных команд 0- ничего , 1 - блютус, 2 - снап<br /> int timeX = 150; // время в милисек для кнопки X<br /> int timeY = 300; // время в милисек для кнопки Y<br /> int n = 0; // номер команды движения из 128<br /> int count_snap_cikl = 0 ; // счетчик циклов в коде от снапа,задается в подпрограмме снапа<br /> void setup() {<br /> // инициализируем те порты,<br /> BTSerial.begin(9600);<br /> Serial.begin(19200);<br /> pinMode(diod_led, OUTPUT); // назначаем пин для диода с резистором на плате<br /> Serial.println(&quot;88888&quot;); // отладка поиска старта программы<br /> }<br /> void loop() // выполняется циклически записываем в порт по шнурку все полученны данные с блютуса<br /> {<br /> int inByte[128], i, count; //i - это элемент массива команды из 7 байт<br /> static int count_snap = 0; // длина в байтах команды от снапа<br /> static int flag_snap = 0; // только для снапа, когда 0 - ожидает конца пакета, 1 - получен последний байт пакета<br /> // todo сделать защиту от переполнения массива inByte[]<br /> // todo сдедать таймаут для ожидания 0x8f<br /> // читаем из блютус порта 7 байт<br /> count = BTSerial.available();<br /> if (count &lt; 1) return;<br /> switch (flag_source) {<br /> case 0: // определяем по первому байту откуда пришли байты в порт - либо с моб, либо от снап<br /> inByte[0] = BTSerial.read(); // прочитали первый байт<br /> if (inByte[0] == 0) flag_source = 1; // идут команды с мобилки пульта блютус<br /> else if (inByte[0] == 0x8e) {<br /> flag_source = 2; // идет программа снапа<br /> count_snap = 1; // первый байт мы уже прочитали<br /> flag_snap = 0; // признак принятия пакета<br /> }<br /> Serial.println(); // перевод строки в мониторе когда пришел первый байт в слове<br /> Serial.print(inByte[0], HEX); // вывод в COM порт побайтоно в шестнадцатиричной системе<br /> Serial.print(&quot; &quot;); // ставим пробел между байтаами, чтобы удобно было смотреть монитор порта<br /> return;<br /> break;<br /> case 1: // здесь идут 7 байт с мобильника. Один уже прочтен ранее<br /> // Serial.print(&quot;count = &quot;);<br /> // Serial.println(count);<br /> if (count &gt; 11) return; // Защита от перезаписывания в ардуино при режиме гироскопа<br /> if (count &lt; 6) return; // ни чего не обрабатываем до последнего байта слова<br /> for (i = 0; i &lt; count; i++) {<br /> inByte[i + 1] = BTSerial.read();<br /> delay(10);<br /> Serial.print(inByte[i + 1], HEX); // вывод в COM порт побайтоно в шестнадцатиричной системе<br /> Serial.print(&quot; &quot;); // ставим пробел между байтаами, чтобы удобно было смотреть монитор порта<br /> }<br /> break;<br /> case 2: // здесь мы читаем байты от програмы SNAP<br /> for (i = 0; i &lt; count; i++) {<br /> inByte[count_snap] = BTSerial.read();<br /> if (inByte[count_snap] == 0x8f) {<br /> count_snap++;<br /> flag_snap = 1;<br /> break;<br /> }<br /> delay(10);<br /> count_snap++; // увеличиывем счетчик для массива исполняемой программы из Снапа<br /> }<br /> if (flag_snap == 0) return;<br /> break;<br /> }<br /> // начало разбор принятых байт<br /> if (flag_source == 1) { // функция обработки по пультику<br /> if ((inByte[1] == byte_forward[1]) &amp;&amp; (inByte[2] == byte_forward[2]) &amp;&amp; (inByte[5] == byte_forward[5]) &amp;&amp; (inByte[6] == <br /> byte_forward[6])) {<br /> press_but = 48; // нажата кнопка вперед<br /> }<br /> else if ((inByte[1] == byte_left[1]) &amp;&amp; (inByte[2] == byte_left[2]) &amp;&amp; (inByte[5] == byte_left[5]) &amp;&amp; (inByte[6] == <br /> byte_left[6])) {<br /> press_but = 52; // нажата кнопка влево<br /> }<br /> else if ((inByte[1] == byte_right[1]) &amp;&amp; (inByte[2] == byte_right[2]) &amp;&amp; (inByte[5] == byte_right[5]) &amp;&amp; (inByte[6] == <br /> byte_right[6])) {<br /> press_but = 56; // нажата кнопка вправо<br /> }<br /> else if ((inByte[1] == byte_bakward[1]) &amp;&amp; (inByte[2] == byte_bakward[2]) &amp;&amp; (inByte[5] == byte_bakward[5]) &amp;&amp; <br /> (inByte[6] == byte_bakward[6])) {<br /> press_but = 60; // нажата кнопка назад<br /> }<br /> else if ((inByte[1] == byte_stop[1]) &amp;&amp; (inByte[2] == byte_stop[2]) &amp;&amp; (inByte[5] == byte_stop[5]) &amp;&amp; (inByte[6] == <br /> byte_stop[6])) {<br /> press_but = 65; // нажата кнопка стоп<br /> }<br /> else if ((inByte[1] == byte_start[1]) &amp;&amp; (inByte[2] == byte_start[2]) &amp;&amp; (inByte[5] == byte_start[5]) &amp;&amp; (inByte[6] == <br /> byte_start[6])) {<br /> press_but = 66; // нажата кнопка старт<br /> }<br /> // Разбор нажатия дополнительных кнопок<br /> else if ((inByte[1] == byte_a[1]) &amp;&amp; (inByte[2] == byte_a[2]) &amp;&amp; (inByte[4] == byte_a[4]) &amp;&amp; (inByte[5] == byte_a[5])) <br /> {<br /> press_but = 71; // нажата кнопка A<br /> }<br /> else if ((inByte[1] == byte_b[1]) &amp;&amp; (inByte[2] == byte_b[2]) &amp;&amp; (inByte[4] == byte_b[4]) &amp;&amp; (inByte[5] == byte_b[5])) <br /> {<br /> press_but = 72; // нажата кнопка B<br /> }<br /> else if ((inByte[1] == byte_c[1]) &amp;&amp; (inByte[2] == byte_c[2]) &amp;&amp; (inByte[4] == byte_c[4]) &amp;&amp; (inByte[5] == byte_c[5])) <br /> {<br /> press_but = 74; // нажата кнопка C<br /> }<br /> else if ((inByte[1] == byte_x[1]) &amp;&amp; (inByte[2] == byte_x[2]) &amp;&amp; (inByte[4] == byte_x[4]) &amp;&amp; (inByte[5] == byte_x[5])) <br /> {<br /> press_but = 78; // нажата кнопка X<br /> }<br /> else if ((inByte[1] == byte_y[1]) &amp;&amp; (inByte[2] == byte_y[2]) &amp;&amp; (inByte[4] == byte_y[4]) &amp;&amp; (inByte[5] == byte_y[5])) <br /> {<br /> press_but = 80; // нажата кнопка Y<br /> }<br /> else if ((inByte[1] == byte_z[1]) &amp;&amp; (inByte[2] == byte_z[2]) &amp;&amp; (inByte[4] == byte_z[4]) &amp;&amp; (inByte[5] == byte_z[5])) <br /> {<br /> press_but = 90; // нажата кнопка Z<br /> }<br /> // конец разбор принятых байт<br /> if (n &gt;= 25) n = 0; // массив из 25 шагов команды, защита от переполнения<br /> // обработка нажатия кнопки<br /> if ( press_but &gt; 67) { // если нажата кнопка A B C X Y Z то<br /> flag_source = 0; // опускаем флаг источника данных<br /> press_last = press_but; // запоминаем последнюю нажатую кнопку<br /> return; // уходим на следующий цикл<br /> }<br /> // Разбор кнопок движения +++++++++++++++++++++++++++++++++++<br /> // Движение вперед<br /> if ( press_but == 48) {<br /> n++; // для программы увеличиваем на единицу индекс массива<br /> time1 = millis(); // Запоминаем время нажатия кнопки<br /> flag_last_but = 1; // поднимаем флаг нажатой кнопки для подсчета времени<br /> if (flag_start_program == 1) {<br /> memset (program_move, 0, sizeof(int) * 25); //для первой команды после программы обнуляем массив<br /> n = 1; // ставим индексы всех массивов в 0<br /> flag_start_program = 0; // опускаем флаг старта программы<br /> }<br /> if (press_last == 78) {<br /> go_forward_x(pwm);<br /> program_move[n] = 0x0; //запоминаем в программе шаг вперед на времяX<br /> }<br /> else if (press_last == 80) {<br /> go_forward_y(pwm);<br /> program_move[n] = 0x2; //запоминаем в программе шаг впере на время Y<br /> }<br /> else<br /> {<br /> go_forward_z(pwm);<br /> program_move[n] = 0x1; //запоминаем в программе шаг вперед на время Z по стопу<br /> }<br /> }<br /> // Движение влево ++++++++++++++++++++++++++++<br /> if ( press_but == 52) {<br /> n++; // для программы увеличиваем на единицу индекс массива<br /> time1 = millis(); // Запоминаем время нажатия кнопки<br /> flag_last_but = 1; // поднимаем флаг нажатой кнопки для подсчета времени<br /> if (flag_start_program == 1) {<br /> memset (program_move, 0, sizeof(int) * 25); //для первой команды после программы обнуляем массив<br /> n = 1; // ставим индексы всех массивов в 0<br /> flag_start_program = 0; // опускаем флаг старта программы<br /> }<br /> if (press_last == 78) {<br /> go_left_x(pwm);<br /> program_move[n] = 0x4; //запоминаем в программе шаг влево на времяX<br /> }<br /> else if (press_last == 80) {<br /> go_left_y(pwm);<br /> program_move[n] = 0x6; //запоминаем в программе шаг влево на время Y<br /> }<br /> else<br /> {<br /> go_left_z(pwm);<br /> program_move[n] = 0x5; //запоминаем в программе шаг влево на время Z по стопу<br /> }<br /> }<br /> // Движение вправо ++++++++++++++++++++++++++++++<br /> if ( press_but == 56) {<br /> n++; // для программы увеличиваем на единицу индекс массива<br /> time1 = millis(); // Запоминаем время нажатия кнопки<br /> flag_last_but = 1; // поднимаем флаг нажатой кнопки для подсчета времени<br /> if (flag_start_program == 1) {<br /> memset (program_move, 0, sizeof(int) * 25); //для первой команды после программы обнуляем массив<br /> n = 1; // ставим индексы всех массивов в 0<br /> flag_start_program = 0; // опускаем флаг старта программы<br /> }<br /> if (press_last == 78) {<br /> go_right_x(pwm);<br /> program_move[n] = 0x8; //запоминаем в программе шаг вправо на времяX<br /> }<br /> else if (press_last == 80) {<br /> go_right_y(pwm);<br /> program_move[n] = 0xA; //запоминаем в программе шаг вправо на время Y<br /> }<br /> else<br /> {<br /> go_right_z(pwm);<br /> program_move[n] = 0x9; //запоминаем в программе шаг вправо на время Z по стопу<br /> }<br /> }<br /> // Движение назад +++++++++++++++++++++++++++++++++++++<br /> if ( press_but == 60) {<br /> n++; // для программы увеличиваем на единицу индекс массива<br /> time1 = millis(); // Запоминаем время нажатия кнопки<br /> flag_last_but = 1; // поднимаем флаг нажатой кнопки для подсчета времени<br /> if (flag_start_program == 1) {<br /> memset (program_move, 0, sizeof(int) * 25); //для первой команды после программы обнуляем массив<br /> n = 1; // ставим индексы всех массивов в 0<br /> flag_start_program = 0; // опускаем флаг старта программы<br /> }<br /> if (press_last == 78) {<br /> go_bakward_x(pwm);<br /> program_move[n] = 0xC; //запоминаем в программе шаг назад на времяX<br /> }<br /> else if (press_last == 80) {<br /> go_bakward_y(pwm);<br /> program_move[n] = 0xE; //запоминаем в программе шаг назад на время Y<br /> }<br /> else<br /> {<br /> go_bakward_z(pwm);<br /> program_move[n] = 0xD; //запоминаем в программе шаг назад на время Z по стопу<br /> }<br /> }<br /> // Движение стоп ++++++++++++++++++++++++++++++<br /> if ( press_but == 65) {<br /> time2 = millis(); // Запоминаем время нажатия кнопки<br /> if (n &gt; 0) {<br /> if (flag_last_but == 1)<br /> program_time[n] = time2 - time1; //записываем по индексу в массив время движения<br /> flag_last_but = 0; // опускаем флаг нажатой кнопки<br /> }<br /> go_stop(pwm);<br /> }<br /> // Движение по кнопке программа +++++++++++++++++++<br /> if ( press_but == 66) {<br /> if (press_last == 71)go_program_a (pwm, n); // запускаем езду по командам программе в прямой последовательности<br /> if (press_last == 72)go_program_b (pwm, n); // запускаем езду по командам программе в обратной последовательности<br /> flag_start_program = 1; // поднимаем флаг старта программы<br /> }<br /> flag_source = 0; // опускаем флаг источника данных<br /> } // endif (flag_source == 1)<br /> if (flag_source == 2) { // обрабатываем массив принятых данных от СНАПА ++++++++++++++++<br /> for (i = 0; i &lt; count_snap - 2; i++) {<br /> if (inByte[i] == 0x03 ) count_snap_cikl++; // подсчитываем количество повторов цикла в коде<br /> if (count_snap_cikl == 0) count_snap_cikl = 1; //Задаем один проход если небыло циклов в программе снапа<br /> }<br /> for (i = 1; i &lt;= count_snap - 2; i++) {<br /> program_move[i - 1] = inByte[i]; // переносим принятый массив байт в массив для исполнения<br /> }<br /> for (i = 1; i &lt; count_snap_cikl; i++) { // исполняем программу в цикле с учетом повторов<br /> go_program_a (pwm, count_snap - 2); // запускаем езду по командам программе в прямой последовательности<br /> }<br /> flag_source = 0; // опускаем флаг источника данных<br /> }// endif (flag_source == 2)<br /> }//все, конец рабочего цикла<br /> ////////// подпрограммы ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++<br /> void go_forward_x(int pwm) // вперед поехали после нажатой X<br /> {<br /> digitalWrite(motor_r1, LOW); // вперед правый<br /> digitalWrite(motor_l1, LOW); // вперед левый<br /> analogWrite(ml_speed, pwm); // скорость<br /> analogWrite(mr_speed, pwm);<br /> delay(timeX);<br /> analogWrite(ml_speed, 0); // скорость стоп<br /> analogWrite(mr_speed, 0);<br /> }<br /> void go_forward_y(int pwm) // вперед поехали после нажатой Y<br /> {<br /> digitalWrite(motor_r1, LOW); // вперед правый<br /> digitalWrite(motor_l1, LOW); // вперед левый<br /> analogWrite(ml_speed, pwm); // скорость<br /> analogWrite(mr_speed, pwm);<br /> delay(timeY);<br /> analogWrite(ml_speed, 0); // скорость стоп<br /> analogWrite(mr_speed, 0);<br /> }<br /> void go_forward_z(int pwm) // вперед поехали после нажатой Z<br /> {<br /> digitalWrite(motor_r1, LOW); // вперед правый<br /> digitalWrite(motor_l1, LOW); // вперед левый<br /> analogWrite(ml_speed, pwm); // скорость<br /> analogWrite(mr_speed, pwm);<br /> }<br /> void go_back(int pwm) // назад поехали<br /> {<br /> digitalWrite(motor_r1, HIGH); // назад правый<br /> digitalWrite(motor_l1, HIGH); // назад левый<br /> analogWrite(ml_speed, pwm); // скорость<br /> analogWrite(mr_speed, pwm);<br /> }<br /> void go_bakward_x(int pwm) // назад поехали после нажатой X<br /> {<br /> digitalWrite(motor_r1, HIGH); // назад правый<br /> digitalWrite(motor_l1, HIGH); // назад левый<br /> analogWrite(ml_speed, pwm); // скорость<br /> analogWrite(mr_speed, pwm);<br /> delay(timeX);<br /> analogWrite(ml_speed, 0); // скорость стоп<br /> analogWrite(mr_speed, 0);<br /> }<br /> void go_bakward_y(int pwm) // назад поехали после нажатой Y<br /> {<br /> digitalWrite(motor_r1, HIGH); // назад правый<br /> digitalWrite(motor_l1, HIGH); // назад левый<br /> analogWrite(ml_speed, pwm); // скорость<br /> analogWrite(mr_speed, pwm);<br /> delay(timeY);<br /> analogWrite(ml_speed, 0); // скорость стоп<br /> analogWrite(mr_speed, 0);<br /> }<br /> void go_bakward_z(int pwm) // назад поехали после нажатой Z<br /> {<br /> digitalWrite(motor_r1, HIGH); // назад правый<br /> digitalWrite(motor_l1, HIGH); // назад левый<br /> analogWrite(ml_speed, pwm); // скорость<br /> analogWrite(mr_speed, pwm);<br /> }<br /> void go_left_x(int pwm) // влево поехали после нажатой X<br /> {<br /> digitalWrite(motor_r1, LOW); // вперед правый<br /> digitalWrite(motor_l1, HIGH); // назад левый<br /> analogWrite(ml_speed, pwm); // скорость<br /> analogWrite(mr_speed, pwm);<br /> delay(timeX);<br /> analogWrite(ml_speed, 0); // скорость стоп<br /> analogWrite(mr_speed, 0);<br /> }<br /> void go_left_y(int pwm) // влево поехали после нажатой Y<br /> {<br /> digitalWrite(motor_r1, LOW); // вперед правый<br /> digitalWrite(motor_l1, HIGH); // назад левый<br /> analogWrite(ml_speed, pwm); // скорость<br /> analogWrite(mr_speed, pwm);<br /> delay(timeY);<br /> analogWrite(ml_speed, 0); // скорость стоп<br /> analogWrite(mr_speed, 0);<br /> }<br /> void go_left_z(int pwm) // влево поехали после нажатой Z<br /> {<br /> digitalWrite(motor_r1, LOW); // вперед правый<br /> digitalWrite(motor_l1, HIGH); // назад левый<br /> analogWrite(ml_speed, pwm); // скорость<br /> analogWrite(mr_speed, pwm);<br /> }<br /> void go_right_x(int pwm) // вправо поехали после нажатой X<br /> {<br /> digitalWrite(motor_r1, HIGH ); // назад правый<br /> digitalWrite(motor_l1, LOW); // вперед левый<br /> analogWrite(ml_speed, pwm); // скорость<br /> analogWrite(mr_speed, pwm);<br /> delay(timeX);<br /> analogWrite(ml_speed, 0); // скорость стоп<br /> analogWrite(mr_speed, 0);<br /> }<br /> void go_right_y(int pwm) // вправо поехали после нажатой Y<br /> {<br /> digitalWrite(motor_r1, HIGH ); // назад правый<br /> digitalWrite(motor_l1, LOW); // вперед левый<br /> analogWrite(ml_speed, pwm); // скорость<br /> analogWrite(mr_speed, pwm);<br /> delay(timeY);<br /> analogWrite(ml_speed, 0); // скорость стоп<br /> analogWrite(mr_speed, 0);<br /> }<br /> void go_right_z(int pwm) // вправо поехали после нажатой Z<br /> {<br /> digitalWrite(motor_r1, HIGH ); // назад правый<br /> digitalWrite(motor_l1, LOW); // вперед левый<br /> analogWrite(ml_speed, pwm); // скорость<br /> analogWrite(mr_speed, pwm);<br /> }<br /> void go_speaker(int pwm) // Писк спикера<br /> {<br /> analogWrite(speaker, pwm - 1); // вкл спикер не знаю почему но так включается<br /> delay (500);<br /> analogWrite(speaker, pwm); // выкл спикер<br /> }<br /> void go_blink(int pwm) // моргание диодика<br /> {<br /> digitalWrite(diod_led, HIGH); // вкл диодик<br /> delay (1500);<br /> digitalWrite(diod_led, LOW); // выкл диодик<br /> }<br /> void go_stop(int pwm) // стоп<br /> {<br /> analogWrite(ml_speed, 0); // скорость стоп<br /> analogWrite(mr_speed, 0);<br /> }<br /> /////////////////// Подпрограммы езды по ранее введенным командам +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++<br /> void go_program_a(int pwm, int n_con) // Подпрограмма езды по заданым шагам программы после А<br /> {<br /> int n;<br /> for (n = 0; n &lt; n_con; n++) {<br /> Serial.print(n);<br /> Serial.print(&quot; np= &quot;);<br /> Serial.print(program_move[n], HEX);<br /> Serial.print(&quot; tm= &quot;);<br /> Serial.println(program_time[n]);<br /> if (program_move[n] == 0x0) { // вперед при нажатой X; T min<br /> go_forward_x(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0x2) { // вперед при нажатой Y; T ave<br /> go_forward_y(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0x1) { // вперед при нажатой Z; T max<br /> go_forward_z(pwm);<br /> delay(program_time[n]);<br /> go_stop(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0x4) {// влево при нажатой X; T min<br /> go_left_x(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0x6) {// влево при нажатой Y; T ave<br /> go_left_y(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0x5) {// влево при нажатой Z; T max<br /> go_left_z(pwm);<br /> delay(program_time[n]);<br /> go_stop(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0x7) {// звук спикера<br /> go_speaker(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0x8) {// вправо при нажатой X; T min<br /> go_right_x(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0xA) {// вправо при нажатой Y; T ave<br /> go_right_y(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0x9) {// вправо при нажатой Z; T max<br /> go_right_z(pwm);<br /> delay(program_time[n]);<br /> go_stop(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0xC) {// назад при нажатой X; T min<br /> go_bakward_x(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0xE) {// назад при нажатой Y; T ave<br /> go_bakward_y(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0xD) {// назад при нажатой Z; T max<br /> go_bakward_z(pwm);<br /> delay(program_time[n]);<br /> go_stop(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0xF) {// Моргнуть диодиком<br /> go_blink(pwm);<br /> }<br /> delay(500);<br /> }<br /> }<br /> void go_program_b(int pwm, int n_con) // Подпрограмма езды по заданым шагам программы после B<br /> {<br /> int n;<br /> for (n = n_con; n &gt; 0; n--) {<br /> Serial.print(n);<br /> Serial.print(&quot; np= &quot;);<br /> Serial.print(program_move[n]);<br /> Serial.print(&quot; tm= &quot;);<br /> Serial.println(program_time[n]);<br /> if (program_move[n] == 0x0) { // вперед при нажатой X; T min<br /> go_forward_x(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0x2) { // вперед при нажатой Y; T ave<br /> go_forward_y(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0x1) { // вперед при нажатой Z; T max<br /> go_forward_z(pwm);<br /> delay(program_time[n]);<br /> go_stop(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0x4) {// влево при нажатой X; T min<br /> go_left_x(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0x6) {// влево при нажатой Y; T ave<br /> go_left_y(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0x5) {// влево при нажатой Z; T max<br /> go_left_z(pwm);<br /> delay(program_time[n]);<br /> go_stop(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0x8) {// вправо при нажатой X; T min<br /> go_right_x(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0xA) {// вправо при нажатой Y; T ave<br /> go_right_y(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0x9) {// вправо при нажатой Z; T max<br /> go_right_z(pwm);<br /> delay(program_time[n]);<br /> go_stop(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0xC) {// назад при нажатой X; T min<br /> go_bakward_x(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0xE) {// назад при нажатой Y; T ave<br /> go_bakward_y(pwm);<br /> }<br /> else if (program_move[n] == 0xD) {// назад при нажатой Z; T max<br /> go_bakward_z(pwm);<br /> delay(program_time[n]);<br /> go_stop(pwm);<br /> }<br /> delay(500);<br /> }<br /> }<br /> &lt;/code&gt;<br /> <br /> [[Категория:Видео эпизоды УМКИ]]</div> Woronin