1501 datline kalibr: различия между версиями

Материал из УМКИwiki
Перейти к навигации Перейти к поиску
Нет описания правки
Нет описания правки
Строка 1: Строка 1:
<syntaxhighlight lang="C++">
<syntaxhighlight lang="C++">
//////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////
//    2019.07.08 woronin,  umkiedu@gmail.com
//    2019.12.17 woronin,  umkiedu@gmail.com
//    Датчик линии цифровой сигнал, аналоговое движение
//    Датчик линии цифровой сигнал, калибруем показания
//    Robot UMKI controller  K6_3
//    Robot UMKI controller  K6_3
//    езда с изменяемой скоростью по линии с притормаживанием одного колеса
//    тестируем работу правого и левого датчика линии
//////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////
const int sensorR = A1; // Подсоедниняем правый датчик к A1
const int sensorR = A1; // Подсоедниняем правый датчик к A1
const int sensorL = A0; // Подсоедниняем левый датчик к A0
const int sensorL = A0; // Подсоедниняем левый датчик к A0
int motorR1 = 2; // 2 контакт определяет направление вращения  первого правого мотора
int Rsensor; // Проверяем правый датчик
int motorR2 = 6; // 6 контакт определяет направление вращения  второго правого мотора
int Lsensor; // Проверяем левый датчик
int motorL1 = 4; // 4 контакт определяет направление вращения  первого левого мотора
int motorL2 = 7; // 7 контакт определяет направление вращения  второго левого мотора
int mLspeed = 3; // 3 управляет вращением  левого мотора
int mRspeed = 5; // 5 управляет вращением  правого мотора
int speeker = 12; // 12 управляет спикер


void setup()
void setup()
{
{
  pinMode(mLspeed, OUTPUT); // конфигурим контакты как работающие на выход
pinMode( sensorR , INPUT);
  pinMode(mRspeed, OUTPUT);
pinMode( sensorL , INPUT);
  pinMode(motorR1, OUTPUT);
Serial.begin(9600);  
  pinMode(motorL1, OUTPUT);
  pinMode( sensorR , INPUT);// конфигурим контакты как работающие на вход
  pinMode( sensorL , INPUT);
}
}
 
// Задаем скорость подтормаживающего колеса (от 0 до 255)
// Основной бесконечный цикл  
int V=85;
// Основной бесконечный цикл  
void loop()
void loop()
{
{
  if (digitalRead(sensorL)) // если левый датчик над белым полем
  Rsensor=digitalRead(sensorR);
  {
Lsensor=digitalRead(sensorL);
  if (digitalRead(sensorR)) // если правый датчик над белым полем
  if ((Lsensor == 0)&&(Rsensor==0)) {// если оба датчика видят белый
   {
   Serial.println("Lsensor=0 Rsensor=0");
  // движение вперед
}
  digitalWrite( motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед
 
  analogWrite(mRspeed, 255); // скорость правого мотора на максимуме
if ((Lsensor == 1)&&(Rsensor==0)) {// если  левый датчик видит черный
  digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед
  Serial.println("Lsensor=1 Rsensor=0");
  analogWrite(mLspeed, 255); // скорость левого мотора на максимуме 
}
  }
 
  else // иначе: правый датчик над черным полем, левый - над белым
if ((Lsensor == 0)&&(Rsensor==1)) {// если правый датчик видит черный
  {
   Serial.println("Lsensor=0 Rsensor=1");
    // поворот направо
}
    digitalWrite( motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед
 
    analogWrite(mRspeed, 255); // скорость правого мотора на максимуме
if ((Lsensor == 1)&&(Rsensor==1)) {// если  оба датчика видит черный
    digitalWrite( motorL1, LOW ); // левый мотор назад
  Serial.println("Lsensor=1 Rsensor=1");
    analogWrite(mLspeed, V); // левый мотор подтормаживает   
  }
  }
  else // иначе: левый датчик над черным полем
  {
  if (digitalRead( sensorR)) // если правый датчик над белым полем
  {
    // поворот налево
    digitalWrite( motorR1, LOW ); // правый мотор назад
    analogWrite(mRspeed, V); // правый мотор подтормаживает
    digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед    
    analogWrite(mLspeed, 255); // скорость левого мотора на максимуме 
  }
  else // иначе: правый датчик над черным полем, левый - над черным
  {
  // движение вперед
  digitalWrite( motorR1, HIGH );
  analogWrite(mRspeed, 255);
  digitalWrite( motorL1 , HIGH );
  analogWrite(mLspeed, 255);  
  }
  }
  }
delay(100);
}
}


</syntaxhighlight>
</syntaxhighlight>

Версия от 20:02, 17 декабря 2019

//////////////////////////////////////////////
//     2019.12.17 woronin,  umkiedu@gmail.com
//     Датчик линии цифровой сигнал, калибруем показания
//     Robot UMKI controller  K6_3
//     тестируем работу правого и левого датчика линии
//////////////////////////////////////////////
const int sensorR = A1; // Подсоедниняем правый датчик к A1
const int sensorL = A0; // Подсоедниняем левый датчик к A0
int Rsensor; // Проверяем правый датчик
int Lsensor; // Проверяем левый датчик

void setup()
{
 pinMode( sensorR , INPUT);
 pinMode( sensorL , INPUT);
 Serial.begin(9600); 
}

// Основной бесконечный цикл 
void loop()
{
 Rsensor=digitalRead(sensorR);
 Lsensor=digitalRead(sensorL);
 if ((Lsensor == 0)&&(Rsensor==0)) {// если оба датчика видят белый
  Serial.println("Lsensor=0 Rsensor=0");
 }

 if ((Lsensor == 1)&&(Rsensor==0)) {// если  левый датчик видит черный
  Serial.println("Lsensor=1 Rsensor=0");
 }

 if ((Lsensor == 0)&&(Rsensor==1)) {// если  правый датчик видит черный
  Serial.println("Lsensor=0 Rsensor=1");
 }

 if ((Lsensor == 1)&&(Rsensor==1)) {// если  оба датчика видит черный
  Serial.println("Lsensor=1 Rsensor=1");
 }
 delay(100);
}
Источник — http://wiki.umki-kit.ru/wiki/index.php?title=1501_datline_kalibr&oldid=216