1503 linee diskr 2motora: различия между версиями

Материал из УМКИwiki
Перейти к навигации Перейти к поиску
Нет описания правки
Нет описания правки
 
(не показаны 4 промежуточные версии этого же участника)
Строка 1: Строка 1:
<syntaxhighlight lang="C++">
<syntaxhighlight lang="C++">
//////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////
//    2021.02.20 woronin,  umkiedu@gmail.com
//    2023.01.10 woronin,  umkiedu@gmail.com
//    Датчик линии цифровой сигнал, тестируем движение робота дискретно с регулировкой
//    Датчик линии цифровой сигнал, тестируем движение робота дискретно с регулировкой
//    Robot UMKI controller  K6_3
//    Robot UMKI controller  K6_3
//    включаем правый и левый мотор регулируя скорость и путь, при езде по датчикам линии
//    включаем правый и левый мотор регулируя скорость и путь, при езде по датчикам линии
//////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////
const int sensorL = A0; // Присоедниняем левый датчик к A0
int DR; // Переменная для правого датчика
const int sensorR = A1; // Присоедниняем правый датчик к A1
int DL; // Переменная для левого датчика
int Lsensor; // Переменная для левого датчика
int motorR  = 2; //  направление вращения  первого правого мотора
int Rsensor; // Переменная для правого датчика
int motorL  = 4; //  направление вращения  первого левого мотора
int motorR1 = 2; //  направление вращения  первого правого мотора
int mRspeed = 3; // управляет скоростью вращения  правого мотора
int motorL1 = 4; //  направление вращения  первого левого мотора
int mLspeed = 5; // управляет скоростью вращения  левого мотора
int mLspeed = 3; // 3 управляет скоростью вращения  левого мотора
 
int mRspeed = 5; // 5 управляет скоростью вращения  правого мотора
int V = 130;    // Задаем скорость вращения колес (от 0 до 255)
// Задаем скорость вращения колес (от 0 до 255)
int timeM = 80; //  время включения моторов в млсек
int V = 130;
//  время включения моторов в млсек
int timeM = 80;


void setup() // Задаем параметры инициализации переменных
void setup() // Задаем параметры инициализации переменных
{
{
   pinMode( sensorR , INPUT);// конфигурим порт на вход
   pinMode(A0, INPUT);// настраиваем порт на вход
   pinMode( sensorL , INPUT);
   pinMode(A1, INPUT);
   pinMode(mLspeed, OUTPUT); // конфигурим порт на выход
   pinMode(mLspeed, OUTPUT); // настраиваем порт на выход
   pinMode(mRspeed, OUTPUT);
   pinMode(mRspeed, OUTPUT);
   pinMode(motorR1, OUTPUT);
   pinMode(motorR, OUTPUT);
   pinMode(motorL1, OUTPUT);
   pinMode(motorL, OUTPUT);
  Serial.begin(9600); // Подключаем монитор порта на скорости общения 9600 байт в сек
}
}


// Основной бесконечный цикл
// Основной бесконечный цикл
void loop() {
void loop() {
   Rsensor = digitalRead(sensorR); // считываем значение из порта в переменную
   DR = digitalRead(A0);
  Lsensor = digitalRead(sensorL);
  DL = digitalRead(A1); // считываем значение из порта в переменную
   if ((Lsensor == 0) && (Rsensor == 0)) { // если оба датчика видят белый
   if ((DL == 0) && (DR == 0)) { // если оба датчика видят белый
    Serial.println("Lsensor =0 Rsensor=0"); //  печатаем отладочную информацию в монитор порта
     digitalWrite(motorR, HIGH ); // правый мотор вперед
     digitalWrite(motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед
     analogWrite (mRspeed, V); //  старт правого мотора с заданной скоростью
     analogWrite(mRspeed, V); //  старт правого мотора с заданной скоростью
     digitalWrite(motorL, HIGH ); // левый мотор вперед
     digitalWrite(motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед
     analogWrite (mLspeed, V); //  старт левого мотора с заданной скоростью
     analogWrite(mLspeed, V); //  старт левого мотора с заданной скоростью
     delay(timeM);  // время включения в млсек
     delay(timeM);  // время включения в млсек
   }
   }
   if ((Lsensor == 1) && (Rsensor == 0)) { // если  левый датчик видит черный
   if ((DL == 1) && (DR == 0)) { // если  левый датчик видит черный
    Serial.println("Lsensor =1 Rsensor=0");
     digitalWrite(motorR, HIGH ); // правый мотор вперед
     digitalWrite( motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед
     analogWrite (mRspeed, V); //   
     analogWrite(mRspeed, V); //   
     digitalWrite(motorL, LOW ); // левый мотор Назад
     digitalWrite( motorL1 , LOW ); // левый мотор Назад
     analogWrite (mLspeed, V); //   
     analogWrite(mLspeed, V); //   
     delay(timeM);
     delay(timeM);
   }
   }


   if ((Lsensor == 0) && (Rsensor == 1)) { // если  правый датчик видит черный
   if ((DL == 0) && (DR == 1)) { // если  правый датчик видит черный
    Serial.println("Lsensor =0 Rsensor=1");
     digitalWrite(motorR, LOW ); // правый мотор Назад
     digitalWrite( motorR1, LOW ); // правый мотор Назад
     analogWrite (mRspeed, V); //   
     analogWrite(mRspeed, V); //   
     digitalWrite(motorL, HIGH ); // левый мотор вперед
     digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед
     analogWrite (mLspeed, V); //   
     analogWrite(mLspeed, V); //   
     delay(timeM);
     delay(timeM);
   }
   }


   if ((Lsensor == 1) && (Rsensor == 1)) { // если  оба датчика видит черный
   if ((DL == 1) && (DR == 1)) { // если  оба датчика видит черный
    Serial.println("Lsensor =1 Rsensor=1");
     digitalWrite(motorR, LOW ); // правый мотор Назад
     digitalWrite( motorR1, LOW ); // правый мотор Назад
     analogWrite (mRspeed, V); //   
     analogWrite(mRspeed, V); //   
     digitalWrite(motorL, LOW ); // левый мотор Назад
     digitalWrite( motorL1 , LOW ); // левый мотор Назад
     analogWrite (mLspeed, V); //   
     analogWrite(mLspeed, V); //   
     delay(timeM);
     delay(timeM);
   }
   }

Текущая версия от 23:17, 9 января 2023

//////////////////////////////////////////////
//     2023.01.10 woronin,  umkiedu@gmail.com
//     Датчик линии цифровой сигнал, тестируем движение робота дискретно с регулировкой
//     Robot UMKI controller  K6_3
//     включаем правый и левый мотор регулируя скорость и путь, при езде по датчикам линии
//////////////////////////////////////////////
int DR; // Переменная для  правого датчика
int DL; // Переменная для левого датчика
int motorR  = 2; //  направление вращения  первого правого мотора
int motorL  = 4; //  направление вращения  первого левого мотора
int mRspeed = 3; //  управляет скоростью вращения  правого мотора
int mLspeed = 5; //  управляет скоростью вращения  левого мотора

int V = 130;    // Задаем скорость вращения колес (от 0 до 255)
int timeM = 80; //  время включения моторов в млсек

void setup() // Задаем параметры инициализации переменных
{
  pinMode(A0, INPUT);// настраиваем  порт на вход
  pinMode(A1, INPUT);
  pinMode(mLspeed, OUTPUT); // настраиваем  порт на выход
  pinMode(mRspeed, OUTPUT);
  pinMode(motorR, OUTPUT);
  pinMode(motorL, OUTPUT);
}

// Основной бесконечный цикл
void loop() {
  DR = digitalRead(A0);
  DL = digitalRead(A1); // считываем значение из порта в переменную
  if ((DL == 0) && (DR == 0)) { // если оба датчика видят белый
    digitalWrite(motorR, HIGH ); // правый мотор вперед
    analogWrite (mRspeed, V); //  старт правого мотора с заданной скоростью
    digitalWrite(motorL, HIGH ); // левый мотор вперед
    analogWrite (mLspeed, V); //  старт левого мотора с заданной скоростью
    delay(timeM);  // время включения в млсек
  }
  if ((DL == 1) && (DR == 0)) { // если  левый датчик видит черный
    digitalWrite(motorR, HIGH ); // правый мотор вперед
    analogWrite (mRspeed, V); //  
    digitalWrite(motorL, LOW ); // левый мотор Назад
    analogWrite (mLspeed, V); //  
    delay(timeM);
  }

  if ((DL == 0) && (DR == 1)) { // если  правый датчик видит черный
    digitalWrite(motorR, LOW ); // правый мотор Назад
    analogWrite (mRspeed, V); //  
    digitalWrite(motorL, HIGH ); // левый мотор вперед
    analogWrite (mLspeed, V); //  
    delay(timeM);
  }

  if ((DL == 1) && (DR == 1)) { // если  оба датчика видит черный
    digitalWrite(motorR, LOW ); // правый мотор Назад
    analogWrite (mRspeed, V); //  
    digitalWrite(motorL, LOW ); // левый мотор Назад
    analogWrite (mLspeed, V); //  
    delay(timeM);
  }

  digitalWrite(mRspeed, LOW); // Останов, чтоб не потерять линию
  digitalWrite(mLspeed, LOW); // скорость левого мотора стоп
  delay(timeM);
}