1503 linee diskr 2motora

//////////////////////////////////////////////
//     2021.02.20 woronin,  umkiedu@gmail.com
//     Датчик линии цифровой сигнал, тестируем движение робота дискретно с регулировкой 
//     Robot UMKI controller  K6_3
//     включаем правый и левый мотор регулируя скорость и путь, при езде по датчикам линии
//////////////////////////////////////////////
const int sensorL = A0; // Присоедниняем левый датчик к A0
const int sensorR = A1; // Присоедниняем правый датчик к A1
int Lsensor; // Переменная для левого датчика
int Rsensor; // Переменная для  правого датчика
int motorR1 = 2; //  направление вращения  первого правого мотора
int motorL1 = 4; //  направление вращения  первого левого мотора
int mLspeed = 3; // 3 управляет скоростью вращения  левого мотора
int mRspeed = 5; // 5 управляет скоростью вращения  правого мотора
// Задаем скорость вращения колес (от 0 до 255)
int V=95;
//  время включения моторов в млсек
int timeM=95;

void setup() // Задаем параметры инициализации переменных
{
  pinMode( sensorR , INPUT);// конфигурим  порт на вход
  pinMode( sensorL , INPUT);
  pinMode(mLspeed, OUTPUT); // конфигурим  порт на выход
  pinMode(mRspeed, OUTPUT);
  pinMode(motorR1, OUTPUT);
  pinMode(motorL1, OUTPUT);
  Serial.begin(9600); // Подключаем монитор порта на скорости общения 9600 байт в сек
}

// Основной бесконечный цикл 
void loop() {
 Rsensor=digitalRead(sensorR);// считываем значение из порта в переменную
 Lsensor=digitalRead(sensorL);
 if ((Lsensor == 0)&&(Rsensor==0)) {// если оба датчика видят белый
  Serial.println("Lsensor =0 Rsensor=0"); //  печатаем отладочную информацию в монитор порта
   digitalWrite(motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед 
   analogWrite(mRspeed, V); //  старт правого мотора с заданной скоростью
   digitalWrite(motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед
   analogWrite(mLspeed, V); //  старт левого мотора с заданной скоростью
   delay(timeM);  // время включения в млсек
 }
 if ((Lsensor == 1)&&(Rsensor==0)) {// если  левый датчик видит черный
  Serial.println("Lsensor =1 Rsensor=0");
   digitalWrite( motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед 
   analogWrite(mRspeed, V); //  старт правого мотора с заданной скоростью
   digitalWrite( motorL1 , LOW ); // левый мотор Назад
   digitalWrite(mLspeed, HIGH); //  левого мотора на максимуме 
   delay(timeM); 
 }

 if ((Lsensor == 0)&&(Rsensor==1)) {// если  правый датчик видит черный
  Serial.println("Lsensor =0 Rsensor=1");
   digitalWrite( motorR1, LOW ); // правый мотор Назад 
   analogWrite(mRspeed, V); //  старт правого мотора с заданной скоростью
   digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед
   analogWrite(mLspeed, V); //  старт левого мотора с заданной скоростью
   delay(timeM); 
 }

 if ((Lsensor == 1)&&(Rsensor==1)) {// если  оба датчика видит черный
  Serial.println("Lsensor =1 Rsensor=1");
   digitalWrite( motorR1, LOW ); // правый мотор Назад 
   analogWrite(mRspeed, V); //  старт правого мотора с заданной скоростью
   digitalWrite( motorL1 , LOW ); // левый мотор Назад
   analogWrite(mLspeed, V); //  старт левого мотора с заданной скоростью
   delay(timeM); 
 }

   digitalWrite(mRspeed, LOW); // скорость правого мотора стоп
   digitalWrite(mLspeed, LOW); // скорость левого мотора стоп 
 delay(timeM);
}