1503 linee diskr 2motora

//////////////////////////////////////////////
//     2022.01.10 woronin,  umkiedu@gmail.com
//     Датчик линии цифровой сигнал, тестируем движение робота дискретно с регулировкой
//     Robot UMKI controller  K6_3
//     включаем правый и левый мотор регулируя скорость и путь, при езде по датчикам линии
//////////////////////////////////////////////
int DL; // Переменная для левого датчика
int DR; // Переменная для  правого датчика
int motorR  = 2; //  направление вращения  первого правого мотора
int motorL  = 4; //  направление вращения  первого левого мотора
int mLspeed = 3; //  управляет скоростью вращения  левого мотора
int mRspeed = 5; //  управляет скоростью вращения  правого мотора

int V = 130;    // Задаем скорость вращения колес (от 0 до 255)
int timeM = 80; //  время включения моторов в млсек

void setup() // Задаем параметры инициализации переменных
{
  pinMode( A0 , INPUT);// настраиваем  порт на вход
  pinMode( A1 , INPUT);
  pinMode(mLspeed, OUTPUT); // настраиваем  порт на выход
  pinMode(mRspeed, OUTPUT);
  pinMode(motorR1, OUTPUT);
  pinMode(motorL1, OUTPUT);
}

// Основной бесконечный цикл
void loop() {
  DL = digitalRead(A0); // считываем значение из порта в переменную
  DR = digitalRead(A1);
  if ((DL == 0) && (DR == 0)) { // если оба датчика видят белый
    digitalWrite(motorR, HIGH ); // правый мотор вперед
    analogWrite(mRspeed, V); //  старт правого мотора с заданной скоростью
    digitalWrite(motorL, HIGH ); // левый мотор вперед
    analogWrite(mLspeed, V); //  старт левого мотора с заданной скоростью
    delay(timeM);  // время включения в млсек
  }
  if ((DL == 1) && (DR == 0)) { // если  левый датчик видит черный
    digitalWrite( motorR, HIGH ); // правый мотор вперед
    analogWrite(mRspeed, V); //  
    digitalWrite( motorL, LOW ); // левый мотор Назад
    analogWrite(mLspeed, V); //  
    delay(timeM);
  }

  if ((DL == 0) && (DR == 1)) { // если  правый датчик видит черный
    digitalWrite( motorR, LOW ); // правый мотор Назад
    analogWrite(mRspeed, V); //  
    digitalWrite( motorL, HIGH ); // левый мотор вперед
    analogWrite(mLspeed, V); //  
    delay(timeM);
  }

  if ((DL == 1) && (DR == 1)) { // если  оба датчика видит черный
    digitalWrite( motorR, LOW ); // правый мотор Назад
    analogWrite(mRspeed, V); //  
    digitalWrite( motorL, LOW ); // левый мотор Назад
    analogWrite(mLspeed, V); //  
    delay(timeM);
  }

  digitalWrite(mRspeed, LOW); // Останов, чтоб не потерять линию
  digitalWrite(mLspeed, LOW); // скорость левого мотора стоп
  delay(timeM);
}