1503 lenee diskr 2motora: различия между версиями

Материал из УМКИwiki
Перейти к навигации Перейти к поиску
(Новая страница: «<syntaxhighlight lang="C++"> ////////////////////////////////////////////// // 2020.02.12 woronin, umkiedu@gmail.com // Датчик линии цифр…»)
 
Нет описания правки
Строка 6: Строка 6:
//    езда с изменяемой скоростью по линии с притормаживанием одного колеса
//    езда с изменяемой скоростью по линии с притормаживанием одного колеса
//////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////
const int sensorR = A1; // Подсоедниняем правый датчик к A1
const int sensorL = A0; // Подсоедниняем левый датчик к A0
int motorR1 = 2; // 2 контакт определяет направление вращения  первого правого мотора
int motorL1 = 4; // 4 контакт определяет направление вращения  первого левого мотора
int mLspeed = 3; // 3 управляет вращением  левого мотора
int mRspeed = 5; // 5 управляет вращением  правого мотора
void setup()
{
  pinMode(mLspeed, OUTPUT); // конфигурим контакты как работающие на выход
  pinMode(mRspeed, OUTPUT);
  pinMode(motorR1, OUTPUT);
  pinMode(motorL1, OUTPUT);
pinMode( sensorR , INPUT);
pinMode( sensorL , INPUT);
}
// Задаем скорость подтормаживающего колеса (от 0 до 255)
int V=85;
// Основной бесконечный цикл
void loop()
{
if (digitalRead(sensorL)) // если левый датчик над белым полем
{
  if (digitalRead(sensorR)) // если правый датчик над белым полем
  {
  // движение вперед
  digitalWrite( motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед
  analogWrite(mRspeed, 255); // скорость правого мотора на максимуме
  digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед
  analogWrite(mLspeed, 255); // скорость левого мотора на максимуме 
  }
  else // иначе: правый датчик над черным полем, левый - над белым
  {
    // поворот направо
    digitalWrite( motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед
    analogWrite(mRspeed, 255); // скорость правого мотора на максимуме
    digitalWrite( motorL1, LOW ); // левый мотор назад
    analogWrite(mLspeed, V); // левый мотор подтормаживает   
  }
  }
  else // иначе: левый датчик над черным полем
  {
  if (digitalRead( sensorR)) // если правый датчик над белым полем
  {
    // поворот налево
    digitalWrite( motorR1, LOW ); // правый мотор назад
    analogWrite(mRspeed, V); // правый мотор подтормаживает
    digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед 
    analogWrite(mLspeed, 255); // скорость левого мотора на максимуме 
  }
  else // иначе: правый датчик над черным полем, левый - над черным
  {
  // движение вперед
  digitalWrite( motorR1, HIGH );
  analogWrite(mRspeed, 255);
  digitalWrite( motorL1 , HIGH );
  analogWrite(mLspeed, 255); 
  }
}
}




Версия от 13:30, 12 февраля 2020

//////////////////////////////////////////////
//     2020.02.12 woronin,  umkiedu@gmail.com
//     Датчик линии цифровой сигнал, аналоговое движение
//     Robot UMKI controller  K6_3
//     езда с изменяемой скоростью по линии с притормаживанием одного колеса
//////////////////////////////////////////////
Источник — http://wiki.umki-kit.ru/wiki/index.php?title=1503_lenee_diskr_2motora&oldid=244