0702 distansmetr RGB

//////////////////////////////////////////////
//     2019.07.18 woronin,  umkiedu@gmail.com
//     Датчик расстояния ульразвуковой - изучаем оператор else if и  else
//     Robot UMKI controller  K6_3
//     При разных расстояниях горит разный цвет RGB диода
//////////////////////////////////////////////
#define Trig A3
#define Echo A4
#define ledPinR A0
#define ledPinG A1
#define ledPinB A2
void setup()
{
 pinMode(Trig, OUTPUT); //инициируем как выход
 pinMode(Echo, INPUT); //инициируем как вход
 pinMode(ledPinR, OUTPUT);
 pinMode(ledPinG, OUTPUT);
 pinMode(ledPinB, OUTPUT);
 Serial.begin(9600);
 /* задаем скорость общения. В нашем случае с компьютером */
}
unsigned int impulseTime = 0;
unsigned int distance_sm = 0;
void loop()
{
 digitalWrite(Trig, HIGH);
 /* Подаем импульс на вход trig дальномера */
 delayMicroseconds(10); // равный 10 микросекундам
 digitalWrite(Trig, LOW); // Отключаем
 impulseTime = pulseIn(Echo, HIGH); // Замеряем длину импульса
 distance_sm = impulseTime / 58; // Пересчитываем в сантиметры
 Serial.println(distance_sm); // Выводим на порт
 if (distance_sm < 20) // Если расстояние менее 20 сантиметром
 {
   digitalWrite(ledPinR, LOW); // Светодиод горит
   digitalWrite(ledPinG, HIGH); // Светодиод гаснет
   digitalWrite(ledPinB, HIGH); // Светодиод гаснет
 }
 else if (distance_sm > 21 & distance_sm < 50 ) // Если расстояние в диапазоне от 20 до 200 см
 {
   digitalWrite(ledPinR, HIGH); // Светодиод гаснет
   digitalWrite(ledPinG, LOW); // Светодиод горит
   digitalWrite(ledPinB, HIGH); // Светодиод гаснет
 }
 else   if (distance_sm > 51) // Если расстояние больше 200 сантиметром
 {
   digitalWrite(ledPinR, HIGH); // Светодиод гаснет
   digitalWrite(ledPinG, HIGH); // Светодиод гаснет
   digitalWrite(ledPinB, LOW); // Светодиод горит
 }
 else
 {
   digitalWrite(ledPinR, LOW); // иначе не горит
   digitalWrite(ledPinG, LOW); // иначе не горит
   digitalWrite(ledPinB, LOW); // иначе не горит
 }
 delay(100);
}