1401 distant ezda

 //////////////////////////////////////////////
 //     2019.07.16 woronin,  umkiedu@gmail.com
 //     Проезд по датчику ультразвука вдоль стены
 //     Robot UMKI controller  K6_3
 //     самостоятельно сделать реакцию на препятствие
 //////////////////////////////////////////////
 #define Trig A3 // трегер-излучатель на контакте А3 
 #define Echo A4 // приемниик на А4
 int motorR1=2; //контакт 2 определяет напр вращения правого мотора
 int motorL1=4; //контакт 4 определяет напр вращ левого мотора
 int mL_PWM=3; // контакт 3 определяет скорость вращения лев мотора от 0 до 255
 int mR_PWM=5; // контакт 5 - прав мотор

void setup() {
 pinMode(Trig, OUTPUT); //инициируем как выход 
 pinMode(Echo, INPUT); //инициируем как вход 
 Serial.begin(9600); // задаем скорость общения.
 // задаем параметры работы моторов L & R
 pinMode(mL_PWM, OUTPUT);
 pinMode(mL_PWM, OUTPUT);
 pinMode(motorR1, OUTPUT);
 pinMode(motorL1, OUTPUT);
 delay(2000); 
}

 unsigned int impulseTime=0; 
 unsigned int distance_sm=0;

void loop() {
 digitalWrite(motorR1, HIGH);
 analogWrite(mR_PWM,200); //ШИМ =0 мотор стоит
 digitalWrite(motorL1, HIGH);
 analogWrite(mL_PWM, 200);
 delay(500);
 digitalWrite(Trig, HIGH); 
 /* Подаем импульс на вход trig дальномера */
 delayMicroseconds(10); // равный 10 микросекундам 
 digitalWrite(Trig, LOW); // Отключаем 
 impulseTime=pulseIn(Echo, HIGH); // Замеряем длину импульса 
 distance_sm=impulseTime/58; // Пересчитываем в сантиметры 
 Serial.println(distance_sm); // Выводим на порт 
 if (distance_sm<30) // Если расстояние менее 20 сантиметром 
 { 
   digitalWrite(motorR1,HIGH); //правый газ левый стоп, поворот налево
   analogWrite(mR_PWM, 70); 
   digitalWrite(motorL1, HIGH);
   analogWrite(mL_PWM,200);
   delay(500);
 } 
 else if (distance_sm>40)
 {
   digitalWrite(motorR1,HIGH); // правый стоп, левый газ, поворот направо
   analogWrite(mR_PWM, 200); 
   digitalWrite(motorL1, HIGH);
   analogWrite(mL_PWM,70);
   delay(500);
 }
 else
 {
   digitalWrite(motorR1,HIGH); //прямо
   analogWrite(mR_PWM, 250); 
   digitalWrite(motorL1, HIGH);
   analogWrite(mL_PWM,250);
   delay(500); 
 }
 delay(100);
}