0803speeker distant

 //////////////////////////////////////////////
 //     2019.07.19 woronin,  umkiedu@gmail.com
 //     работа с динамиками и датчиком расстояния
 //     Robot UMKI controller  K6_3
 //     Писк по расстоянию до препятствия, изучаем подпрограммы и передача переменных в подпрограмму
 //////////////////////////////////////////////
 #define Trig A3
 #define Echo A4
 #define ledPinR A0
 #define ledPinG A1
 #define ledPinB A2
 int dinamikPin = 12;// пин пищалки
 int knopkaPIN = 11; // пин кнопки 0-нажата, 1 отпущена

void setup()
{
  pinMode(knopkaPIN,  INPUT_PULLUP); // инициализируем подтягивающий резистор
  pinMode(Trig, OUTPUT); //инициируем как выход
  pinMode(Echo, INPUT); //инициируем как вход
  pinMode(ledPinR, OUTPUT);
  pinMode(ledPinG, OUTPUT);
  pinMode(ledPinB, OUTPUT);
}

 unsigned int impulseTime = 0;
 unsigned int distance_sm = 0;

void midi(int zvuk) {
  tone(dinamikPin, 2 * zvuk, zvuk);
  delay(zvuk);
  tone(dinamikPin, zvuk, 200);
  delay(2 * zvuk);
}

void loop() {
  digitalWrite(Trig, HIGH);
  /* Подаем импульс на вход trig дальномера */
  delayMicroseconds(10); // равный 10 микросекундам
  digitalWrite(Trig, LOW); // Отключаем
  impulseTime = pulseIn(Echo, HIGH); // Замеряем длину импульса
  distance_sm = impulseTime / 58; // Пересчитываем в сантиметры
  Serial.println(distance_sm); // Выводим на порт
  if (distance_sm < 20) // Если расстояние менее 20 сантиметром
  {
    digitalWrite(ledPinR, LOW); // Светодиод горит
    digitalWrite(ledPinG, HIGH); // Светодиод гаснет
    digitalWrite(ledPinB, HIGH); // Светодиод гаснет
    midi(500);
  }
  else if (distance_sm > 21 & distance_sm < 50 ) // Если расстояние в диапазоне от 20 до 200 см
  {
    digitalWrite(ledPinR, HIGH); // Светодиод гаснет
    digitalWrite(ledPinG, LOW); // Светодиод горит
    digitalWrite(ledPinB, HIGH); // Светодиод гаснет
    midi(700);
  }
  else   if (distance_sm > 51) // Если расстояние больше 200 сантиметром
  {
    digitalWrite(ledPinR, HIGH); // Светодиод гаснет
    digitalWrite(ledPinG, HIGH); // Светодиод гаснет
    digitalWrite(ledPinB, LOW); // Светодиод горит
    midi(800);
  }
  else
  {
    digitalWrite(ledPinR, LOW); // иначе не горит
    digitalWrite(ledPinG, LOW); // иначе не горит
    digitalWrite(ledPinB, LOW); // иначе не горит
     midi(300);
  }
  delay(100);
}