1503 linee diskr 2motora

//////////////////////////////////////////////
//     2020.02.12 woronin,  umkiedu@gmail.com
//     Датчик линии цифровой сигнал, аналоговое движение
//     Robot UMKI controller  K6_3
//     езда с изменяемой скоростью по линии с притормаживанием одного колеса
//////////////////////////////////////////////
const int sensorR = A1; // Подсоедниняем правый датчик к A1
const int sensorL = A0; // Подсоедниняем левый датчик к A0

int motorR1 = 2; // 2 контакт определяет направление вращения  первого правого мотора
int motorL1 = 4; // 4 контакт определяет направление вращения  первого левого мотора
int mLspeed = 3; // 3 управляет вращением  левого мотора
int mRspeed = 5; // 5 управляет вращением  правого мотора

void setup()
{
  pinMode(mLspeed, OUTPUT); // конфигурим контакты как работающие на выход
  pinMode(mRspeed, OUTPUT);
  pinMode(motorR1, OUTPUT);
  pinMode(motorL1, OUTPUT);

 pinMode( sensorR , INPUT);
 pinMode( sensorL , INPUT);
}

// Задаем скорость подтормаживающего колеса (от 0 до 255)
int V=85;


// Основной бесконечный цикл 
void loop()
{
 if (digitalRead(sensorL)) // если левый датчик над белым полем
 {
  if (digitalRead(sensorR)) // если правый датчик над белым полем
  {
   // движение вперед
   digitalWrite( motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед 
   analogWrite(mRspeed, 255); // скорость правого мотора на максимуме
   digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед
   analogWrite(mLspeed, 255); // скорость левого мотора на максимуме   
  }
   else // иначе: правый датчик над черным полем, левый - над белым
   {
    // поворот направо
    digitalWrite( motorR1, HIGH ); // правый мотор вперед 
    analogWrite(mRspeed, 255); // скорость правого мотора на максимуме
    digitalWrite( motorL1, LOW ); // левый мотор назад 
    analogWrite(mLspeed, V); // левый мотор подтормаживает    
   }
  }
  else // иначе: левый датчик над черным полем
  {
   if (digitalRead( sensorR)) // если правый датчик над белым полем
   {
    // поворот налево
    digitalWrite( motorR1, LOW ); // правый мотор назад 
    analogWrite(mRspeed, V); // правый мотор подтормаживает
    digitalWrite( motorL1 , HIGH ); // левый мотор вперед   
    analogWrite(mLspeed, 255); // скорость левого мотора на максимуме   
   }
  else // иначе: правый датчик над черным полем, левый - над черным
  {
   // движение вперед
   digitalWrite( motorR1, HIGH ); 
   analogWrite(mRspeed, 255);
   digitalWrite( motorL1 , HIGH );
   analogWrite(mLspeed, 255);   
  }
 }
}