1905serial joy

 //////////////////////////////////////////////
 //     2018.08.08 woronin,  umkiedu@gmail.com
 //     Bluetooth Robot UMKI controller K6_mini
 //     пятый пример- обрабатываем пока нажата кнопка
 //
 //////////////////////////////////////////////
 #include <SoftwareSerial.h>
 SoftwareSerial BTSerial(6, 7); // RX, TX
 int byte_forward[] = {0, 0,   129, 0, 4, 0, 0};
 int byte_bakward[] = {0, 0,   127, 0, 4, 0, 0};
 int byte_left[]    = {0, 129, 0,   0, 4, 0, 0};
 int byte_right[]   = {0, 127, 0,   0, 4, 0, 0};
 int byte_stop[]    = {0, 0,   0,   0, 4, 0, 0};
 int byte_start[]   = {0, 0,   0,   0, 4, 0, 2};
 int press_but = 0;
 int motor_l1 = 4; // направление левый
 int ml_speed = 5; // скорость левый
 int motor_r1 = 2; // направление правый
 int mr_speed = 3; // скорость правый
 int pwm = 255;
 int speaker = 6; // ножка спикера

void setup() {
  BTSerial.begin(9600); // инициализируем  порт блютус
  Serial.begin(9600);   // инициализируем  порт сериал - шнур USB
}

void loop() // выполняем циклически опрос порта и отправляем все байты с блютуса в шнур
{
  int inByte[25], i, count, i4; //i - это элемент массива команды из 7 байт
  count = BTSerial.available();
  if (count < 7) count = 0;
  else {
    for (i = 0; i < 7; i++) {
      inByte[i] = BTSerial.read();
      delay(10);
      Serial.print(inByte[i], HEX); // вывод в COM порт побайтоно в шестнадцатиричной системе
      Serial.print(" "); // ставим пробел между байтами, чтобы удобно было смотреть монитор порта
      if (inByte[i] == 4) i4 = i; // определяем номер позиции цифры 4, потому что иногда смещаются байты в посылке.
    }
    Serial.println();
  }
  // начало разбор принятых байт
  if      ((inByte[i4 - 3] == byte_forward[1]) && (inByte[i4 - 2] == byte_forward[2]) && (inByte[i4 + 2] == 
 byte_forward[6])) {
    press_but = 48; // нажата кнопка вперед
  }
  else if ((inByte[i4 - 3] == byte_left[1])    && (inByte[i4 - 2] == byte_left[2])    && (inByte[i4 + 2] == byte_left[6])) {
    press_but = 52; // нажата кнопка влево
  }
  else if ((inByte[i4 - 3] == byte_right[1])   && (inByte[i4 - 2] == byte_right[2])   && (inByte[i4 + 2] == byte_right[6])) {
    press_but = 56; // нажата кнопка вправо
  }
  else if ((inByte[i4 - 3] == byte_bakward[1]) && (inByte[i4 - 2] == byte_bakward[2]) && (inByte[i4 + 2] == 
 byte_bakward[6])) {
    press_but = 60; // нажата кнопка назад
  }
  else if ((inByte[i4 - 3] == byte_stop[1])    && (inByte[i4 - 2] == byte_stop[2])    && (inByte[i4 + 2] == byte_stop[6])) {
    press_but = 65; // нажата кнопка стоп
  }
  else if ((inByte[i4 - 3] == byte_start[1])   && (inByte[i4 - 2] == byte_start[2])   && (inByte[i4 + 2] == byte_start[6])) {
    press_but = 66; // нажата кнопка старт
  }
  // конец разбор принятых байт
  // обработка нажатия кнопки
  // Разбор кнопок движения +++++++++++++++++++++++++++++++++++
  // Движение вперед
  if ( press_but == 48) {
    go_forward_x(pwm);
  }
  // Движение влево ++++++++++++++++++++++++++++
  if ( press_but == 52) {
    go_left_x(pwm);
  }
  // Движение вправо ++++++++++++++++++++++++++++++
  if ( press_but == 56) {
    go_right_x(pwm);
  }
  // Движение назад +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  if ( press_but == 60) {
    go_bakward_x(pwm);
  }
  // Движение стоп ++++++++++++++++++++++++++++++
  if ( press_but == 65) {
    go_stop(pwm);
  }
  // Движение по кнопке старт, но стоп ++++++++++++++++++++++++++++++
  if ( press_but == 66) {
    go_stop(pwm);
  }
} // loop конец рабочего цикла

 ////////// подпрограммы ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
void go_forward_x(int pwm) // вперед поехали после нажатой X
{
  digitalWrite(motor_l1, LOW ); // вперед левый
  analogWrite(ml_speed, pwm); // скорость
  digitalWrite(motor_r1, LOW); // вперед правый
  analogWrite(mr_speed, pwm); // скорость
  Serial.println("for48");
}

void go_bakward_x(int pwm) // назад поехали после нажатой X
{
  digitalWrite(motor_l1, HIGH); // назад левый
  analogWrite(ml_speed, pwm);
  digitalWrite(motor_r1, HIGH); // назад правый
  analogWrite(mr_speed, pwm);
  Serial.println("bak60");
}

void go_left_x(int pwm)  // влево поехали после нажатой X
{
  digitalWrite(motor_r1, LOW); // вперед правый
  analogWrite(mr_speed, pwm);
  digitalWrite(motor_l1, HIGH); // назад левый
  analogWrite(ml_speed, pwm);
  Serial.println("lef52");
}

void go_right_x(int pwm) // вправо поехали после нажатой X
{
  digitalWrite(motor_r1, HIGH); // назад правый
  analogWrite(mr_speed, pwm);
  digitalWrite(motor_l1, LOW ); // вперед левый
  analogWrite(ml_speed, pwm);
  Serial.println("rig56");
}

void go_stop(int pwm) // стоп
{
  analogWrite(ml_speed, 0); // скорость стоп
  analogWrite(mr_speed, 0);
}